| 内容 | 登録者 | |
| １ | 共通モジュール群 | |
| １−１ | イニシャライズモジュール | 渋田,山本 |
| １−２ | セットアップモジュール | 渋田,山本 |
| １−３ | 行動計画モジュール | 渋田,山本 |
| １−４ | マンマシンＩ／Ｆモジュール | 渋田,山本 |
| １−５ | タイマー割込みハンドラ | 渋田,山本 |
| １−６ | テストモジュール | 渋田,山本 |
| １−７ | ペナルティモジュール | 渋田,山本 |
| ２ | ロータリーエンコーダ系モジュール群 | |
| ２−１ | エンコーダ計測データ作成モジュール | 渋田,山本 |
| ２−２ | 体位演算モジュール | 渋田,山本 |
| ３ | 超音波センサ系モジュール群 | |
| ３−１ | 超音波計測データ作成モジュール | 渋田,山本 |
| ３−２ | 超音波センサ起動モジュール | 渋田,山本 |
| ４ | 赤外線センサ系モジュール群 | |
| ４−１ | 赤外線センサ起動モジュール | 渋田,山本 |
| ４−２ | 光源方向演算モジュール | 渋田,山本 |
| ５ | タッチセンサ系モジュール群 | |
| ５−１ | タッチセンサ起動モジュール | 渋田,山本 |
| ５−２ | 接触方向演算・自己状態確認モジュール | 渋田,山本 |
| ６ | モニター系モジュール群 | |
| ６−１ | 体位演算記録・確認モジュール | 渋田,山本 |
| ６−２ | モード指定モジュール | 渋田,山本 |
| ７ | 駆動用モジュール群 | |
| ７−１ | ＰＷＭ駆動モジュール | 渋田,山本 |
| ７−２ | 待ち伏せ動作モジュール | 渋田,山本 |
| ７−３ | 追跡動作モジュール１ | 渋田,山本 |
| ７−４ | 追跡動作モジュール２ | 渋田,山本 |
| ７−５ | 光源追跡動作モジュール | 渋田,山本 |
| ７−６ | 回避動作モジュール | 渋田,山本 |
| ７−７ | 初期化モジュール | 渋田,山本 |