部品配置確認・導通試験に関しては、MIRSSTND デュアルレギュレータ電源ボード製造仕様書を参照する。
動作試験については、安定化電源(7.8V)をCH1,CH3に接続した際

CPUスイッチがONのとき、CH2に出力される電圧が5.1V

MPCスイッチがONのとき、CH4に出力される電圧が6.1V
となれば合格とする。また誤差として制御系の出力は5.0〜5.5V、駆動系出力は6.0〜6.9Vを許容範囲とする。
実際にCPU、モーターを動かした状態での試験も行う。CPUは、重い処理は行わない状態で測定する。モーターは、空回しの状態で測定を行う。
なお、バッテリー(定格7.8V)が支給された際には、バッテリーを用いて再度試験を行う。
合格できなかった場合、回路・素子の見直しを行い、修正する。
結果を表3に記入する。
詳しくはMIRS1102 電源ボード試験仕様書を参照
CHの位置は電源ボード実装図を参照

表3:電源ボードの試験結果

	入力電圧	目標電圧	測定電圧 (安定化電源)	各ボード接続後の測定値 (安定化電源)	測定電圧 (バッテリー)	各ボード接続後の測定値 (バッテリー)
CPU	7.8V	5.0〜5.5V	-V	-V	-V	-V
MCB	7.8V	6.0〜6.9V	-V	-V	-V	-V

4.4動作試験

動作試験については、ドータボードは単体での動作試験を行うことができないので、ほかの基板、FPGA内モジュールの動作試験を行うことで試験する。
単一のタッチセンサと白線センサとOn/Off I/Oデータ取得試験プログラムを用い、ディスプレイにおいてI/O[1]〜I/O[8],TS[1]〜TS[4]の出力が変化することを確認し動作試験とする。
詳しくはMIRSMG3D ドータボード基板試験仕様書を参照する。
その際MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラムを使用する。
また、昨年度までTS2が使えないバグが存在したが、MIRSMG3D FPGA Quatus設計データおよびTTFファイルのTTFファイルが改良されたことで、現在では問題なく試験を行うことができる。

ドータボード2枚、CPUボード、FPGAボード、白線センサ、タッチセンサ、ディスプレイ、電源ボード、安定化電源またはバッテリーを接続する。
/home/mirs/src/mg3_std_program/testにあるirs_ts_ws_testを実行する。
白線センサは白色を検知すると出力が1になる。なお、白線を検知した白線センサはLEDが発光する。白線センサは可変抵抗を変更することで反応する可能性がある。この際、変化が確認できれば良いものとし、適切な距離で検知できる必要はない。微調整は環境が整ってから行う。
タッチセンサは押されると出力が1になる。
入力に対して出力が正しい値を返すことで動作試験を合格とする。結果を表5に○×で記入する。
合格できなかった場合、基板の見直しを行い、正しく動作するように修復する。修復でない場合、そのポートは使用しないか、新しくボードを作り直す。
不合格のポートがある場合は報告書にて報告する。

表5:ドータボードの試験結果

I/O[1]	I/O[2]	I/O[3]	I/O[4]	I/O[5]	I/O[6]
-	-	-	-	-	-
I/O[7]	I/O[8]	TS[1]	TS[2]	TS[3]	TS[4]
-	-	-	-	-	-

5.4動作試験

以下表7に示すプログラムの動作が正常であれば動作試験を合格とする。
intergration2.hex の試験によって、シリアル通信のテストも可能なため、UART.hexを使ったテストは行わない。
詳しくは、MIRSMG3D MTCB試験仕様書を参照。
電源を入れる際は、制御系電源、駆動系電源の順にONにする。また、電源を落とす際は駆動系電源、制御系電源の順にOFFにする。
また、モータドライバが発熱していた場合、直ちに駆動系の電源を切る。
これらが守られない場合、発火の危険がある。

表7:MTCBで実行するプログラム内容

プログラム名	動作
RE.c	ロータリエンコーダの動きを読み取る。制御電源を供給することにより動作する。 エンコーダの回転方向により、ボード上のLEDが点灯、消灯する。
PWM2.c	制御電源を供給することにより、CPUボード側から指令がなくても動作する。 速度を変えて、前転・後転を周期的に繰り返す。 PWM.cよりも、変化がゆっくりになっており、動作を確認しやすくなっている。
intergration2.c	PI制御による速度制御を行い、エンコーダ値をPC側に返すプログラムで、実際の走行制御に使用するプログラム。 CPU側でtest_motorを実行する。モータは5回づつ、前転、後転を繰り返す。

・ロータリエンコーダ読み取り試験

PIC16F88にRE.hexを書き込む
モータ制御ボード、電源ボード、ドータボード、ロータリエンコーダ、安定化電源を接続する。
ロータリエンコーダを指で直接回し、回転方向によりLEDが点灯、消灯することが確認できたら合格とする。

・PWM出力試験

PIC16F88にPWM2.hexを書き込む
モータ制御ボード、電源ボード、安定化電源2つ、適当な大きさの抵抗2つ(数kΩ、数十Ω)、オシロスコープを使用する。
モータ制御ボードのCH2に数kΩの抵抗を接続し、オシロスコープで抵抗の両端の電圧を測るようにプローブを繋ぐ。
電源を入れるとオシロスコープに波形が現れるので、それを撮影し画像データとして保存する。
正転、逆転、正転、逆転、正転、逆転、ブレーキと変化し、duty50%,75%の順に繰り返されることを確認する。
数十Ωの抵抗に付け替え同様の試験を行う。
出力波形のduty比が正しく、問題ないようなら、実際にモーターを取り付け、同様の試験を行う。
モーターに負荷はかけず、空回しで行う。
モーターの回転速度がduty比が大きいほど速いことを確認する。モーターが10周するのにかかる時間を記録する。
出力波形のduty比、正転逆転のパターンが正しく、モーターの回転速度の変化が確認できたら合格とする。
合否の判定に使用した画像を報告書に載せる。

・実際の走行制御による試験

PIC16F88にintegration2.hexを書き込む。
モーター制御ボード2枚、モーター、CPUボード、FPGAボード、ドータボード上下、電源ボード、安定化電源2つを使用する。
このプログラムの試験は、MIRSMG3D試験プログラム一覧の「4.モータ制御ボード試験」に従って行う。
モーターに負荷はかけず、空回しで行う。
モータが5回づつ、正転、逆転を繰り返せば合格とする。

6.4動作試験

超音波センサボード親機子機、CPUボード、FPGAボード、電源ボード、安定化電源、ディスプレイ、キーボード、平らな板、メジャー、分度器を使用する。
/home/mirs/src/mg3_std_program/testにあるuss_testを実行する。
各超音波センサ親機・子機からの値を0.5秒ごと取得し、その値がディスプレイに表示される。
未接続や距離が遠すぎる場合は9999が出力される。

メジャーを使って超音波センサから反射板までの距離を20cm〜200cmまで表9,10のように変え、その度に超音波距離計測を行う。そのときディスプレイに表示される値とメジャーで測った値を比較する。20cm〜80cmまでは誤差5％以内、100cm〜200cmまでは誤差10％以内で動作試験合格とする。
また、超音波センサ測定可能範囲を調べる。具体的には、ディスプレイに表示される値が9999になるまで、超音波センサから反射板までの距離を20cmから1cmずつ近づけ、最短何�pまで測定可能か調べる。同じように、反射板を超音波センサから距離200cmから10�pずつ離していくとき最長何�pまで測定可能か調べる。
また、それぞれの距離において、板の角度を変えて測定する。図8に示すように角度を取り、-60°、-30°、0°、30°、60°のときに測定する。
親機、子機でこれを行う。超音波同士の干渉を防ぐために、親機の試験は親機のみ接続して行う。
詳しくは MIRSMG3D 超音波センサボード試験仕様書及びMIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラムを参照する。

0゜の時の誤差が規定内で、200cmまで測定できたら動作試験を合格とする。
それ以外の角度、最短距離、最長距離は合否の判定には使用しない。
測定結果を表9,10,11に記入する。

図8:超音波センサ試験の角度

表9:超音波センサボードの試験結果(親機)

	20cm	30cm	40cm	50cm	60cm	80cm	100cm	150cm	200cm
-60°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
-30°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
0°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
30°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
60°	-	-	-	-	-	-	-	-	-

表10:超音波センサボードの試験結果(子機)

	20cm	30cm	40cm	50cm	60cm	80cm	100cm	150cm	200cm
-60°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
-30°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
0°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
30°	-	-	-	-	-	-	-	-	-
60°	-	-	-	-	-	-	-	-	-

表12:超音波センサボードの試験結果(距離)

	最短距離(cm)	最長距離(cm)
親機	-	-
子機	-	-