沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
MIRSMG3D-FTST-0002
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2009.3.5 細川 牛丸 初版

目次







1.はじめに


本ドキュメントは、MIRSMG3Dの超音波距離計測試験プログラムと、超音波距離計測試験についてまとめたドキュメントである。

2.環境準備


超音波距離計測試験を行うために準備するもの
    ・MIRS標準機
    ・ディスプレイ及びケーブル
    ・キーボード
    ・安定化電源またはバッテリー×2
    ・電源ケーブル
    ・メジャー

超音波距離計測試験をするための環境設定の確認


3.プログラム概要


このプログラムは、各超音波センサ1〜4からの値を0.5秒ごと取得し、その値をディスプレイに表示するプログラムである。
以下に、実行画面の出力例を示す。
    uss[1] = 250
    uss[2] = 20
    uss[3] = 100
    uss[4] = 9999
この例の場合、超音波センサ1は250[cm]の値を返している。
20センチ以下の値は読めない為、超音波センサ3は近すぎて読めていない可能性がある。
エラー時は9999が帰ってくる。超音波センサ4は、距離が遠くて読めていないか、接続が出来ていない可能性がある。

超音波センサ自体の仕様は、「MIRSMG3D-USSB-0001超音波センサ仕様書」を参考のこと。



4.試験手順


1、MIRSを起動し、起動後、超音波距離計測試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
    $　cd /home/mirs/src/mg3_std_program/test

2、超音波距離計測試験プログラムを実行する。
    $　sudo ./uss_test

3、各超音波センサの前に障害物を設置し、その障害物までの距離をメジャーで測り、その値とディスプレイに表示されている値を比べてテストを行う。





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