| 沼津高専 電子制御工学科 |
| MIRSMG3D 試験プログラム一覧 |
| MIRSMG3D-FTST-0007 |
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| 改訂記録 |
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| 版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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| A01 |
2013.6.14 |
牛丸 |
牛丸 |
初版 |
目次
1.はじめに
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本ドキュメントは、MIRSMG3Dの標準ボードおよび数字認識の試験プログラムの一覧を示す。
2.IOデバイス試験
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タッチセンサ、白線センサ等のON/OFF IOデバイスの試験は、MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラムに従って行う
3.超音波ボード試験
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超音波ボードの試験は、MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラムに従って行う。
このプログラムは、各超音波センサ1〜4からの値を0.5秒ごと取得し、その値をディスプレイに表示するプログラムである。
4.モータ制御ボード試験
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以下の手順にしたがって、モータ制御ボードの動作を単体で試験する。このテストプログラムはモータ制御ボードを一枚づつ試験するために用いる。
0、事前準備
ドータボート（上段）のシリアルポートのどちら（または両方に）、モータ制御ボードを接続する。
モータ・エンコーダを、モータ制御ボードに接続し、駆動系電源をONする。
1、MIRSを起動し、起動後、モータ制御ボード試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
$ cd /home/mirs/src/motor_test
2、実行ファイルを作成する。
3、試験プログラムを実行する。
$ sudo ./test_motor
モータは５回づつ、前転、後転を繰り返す。速度や繰り返し返し回数は、プログラム内で変更可能である。
4、もう一方のデバイスをチェックする。
test_motor.c の以下のどちらかを有効（もう一方をコメントアウト）にして、make と ./test_motor を実行する。
#define FNAME "/dev/mirS0" //serial2 （左モータ）
#define FNAME "/dev/mirS1" //serial1 （右モータ）
ドータボードのserial1, serial2の配置については、MIRSMG3D ドータボード基板試験仕様書を参照。
5.数字認識試験
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MIRS1205の２数字認識プログラムを改良したプログラムによって、数字認識試験を行う。
標準では、320x240の撮影画像に対して、数字ボードとカメラの距離が50cmにある場合を想定した画像処理を
行っているが、labelling.c の mag の値を調整することにより、640x480の画像や、ボードとの距離を変更にも
対応出来るようにしている。
0、事前準備
カメラをUSBポートに接続し、数字ボードを前面に置く。このとき、数字ボードとの距離が想定したものになっているか、数字ボードが撮影範囲に正確に入っているか、ピントが合っているか、などをチェックする。このチェックには、cheese を利用する。
cheese は、startx して X windows システムを起動した後、ツールバーのアプリケーション／サウンドとビデオから実行する。
1、、MIRSを起動し、起動後、数字認識プログラムがあるディレクトリに移動する。
$ cd /home/mirs/src/camera_test
2、実行ファイルを作成する。
3、試験プログラムを実行する。
このテストプログラムについての解説は現在作成中。