目次

1.はじめに
2.基板の確認
3.試験プログラム
4.試験手順
5.備考

3.試験プログラム

プログラムをダウンロード＆解凍し、中のファイルをコンパイルしてPICに書込み実行する。
各ファイルの役割は以下の通りであるが、詳細は各ソースを参照すること。

mg3_std.h	MG3 モータ制御ボード用の標準ヘッダー
mg3_motor.h	MG3 モータ制御ボード用、モータ制御関連
mg3_usart.h	MG3 モータ制御ボード用、シリアル通信関連
USART.c	通信試験用ループバック関数。MAX232Cなどのレベル変換ICかMG3が必要。
RE.c	ロータリエンコーダ読み取り関数。通信も可能。 制御電源を供給することにより動作する。 エンコーダの回転方向により、ボード上のLEDが点灯、消灯する。
PWM.c	PWM出力試験関数 制御電源を供給することにより、CPUボード側から指令がなくても動作する。 速度を変えて、前転・後転を周期的に繰り返す。
integration.c（改良版は intergration2.c）	PI制御による速度制御を行い、エンコーダ値をPC側に返すプログラムで、実際の走行制御に使用するプログラム。 このプログラムの試験は、MIRSMG3D試験プログラム一覧の「4.モータ制御ボード試験」にしたがって行う。