作成するモジュールの概要を以下に挙げる。（詳細は個別ページ参照）
ソースファイルはモジュールの名前に対応して作成する。

モジュール名	機能	概要	依存モジュール
mirs	機能統合		以下全て
patrol	巡回	コース内を移動し、宝の確認をしたのちに廊下中央に移動する。	number,run_ctrl,server,direction
search	索敵	怪盗を索敵する。	run_ctrl,thief,server,direction
destroy	追跡	怪盗を追跡、破壊する。	run_ctrl,thief,needle,direction,lamp
map	自己位置管理	自己位置を管理し、その情報をPC側に送信する。	distance
direction	補正	超音波センサなどで位置を補正する。	run_ctrl,uss
number	数字認識	ダイレクションボードの数字を読み取る。	get_image
color	怪盗索敵	怪盗についている風船をカメラを使い検知する。	get_image
run_ctrl	走行管理	移動量、旋回量から、3つのモーターの速度を決定し、走行を管理する。	vel_ctrl,distance
vel_ctrl	速度制御	各モーターの回転速度を制御し、一定の速度に保つようにする。	motor,encoder
distance	距離測定	エンコーダの値から移動距離、旋回量を求める。	encoder
needle	針機構	針の展開、収納を行う。	無し
lamp	パトランプ	パトランプを光らせる。	無し
io	タッチセンサ	タッチセンサの状態の確認をする。	無し
uss	超音波センサ	超音波センサの値をもらう。	無し
motor	モーター	モーターに指令地を送る。	無し
encoder	エンコーダ	エンコーダの値をもらう。	無し
get_image	カメラ	カメラから画像を撮る。	無し
device_open	デバイスオープン	各デバイスのオープンを行う。	無し
server	送受信	宝の情報を送信 盗まれた宝の情報の受信 自己位置の送信を行う。 (3つは別々に使用する。)	無し