名称 MIRS1401 ソフトウェア詳細設計
番号 MIRS1401-SOFT-0001

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.12.12 五十嵐,眞野 初版
A02 2014.12.17 五十嵐,眞野 状態遷移図、フローチャートの変更
A03 2014.12.19 五十嵐,眞野 牛丸先生 文章の追加

目次

1.はじめに
2.状態遷移図
3.フローチャート
4.モジュール構成
5.モジュール一覧
6.プログラム

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401のソフトウェア詳細設計について記したドキュメントである。

2.状態遷移図

MIRSの状態遷移図を以下に示す。

3.フローチャート

フローチャートを以下に示す。






4.モジュール構成

モジュール構成を以下の図に示す。

5.モジュール一覧

作成するモジュールの概要を以下に挙げる。(詳細は個別ページ参照)
ソースファイルはモジュールの名前に対応して作成する。
モジュール名 機能 概要 依存モジュール
mirs 機能統合 以下全て
patrol 巡回 コース内を移動し、宝の確認をしたのちに廊下中央に移動する。 number,run_ctrl,server,direction
search 索敵 怪盗を索敵する。 run_ctrl,thief,server,direction
destroy 追跡 怪盗を追跡、破壊する。 run_ctrl,thief,needle,direction,lamp
map 自己位置管理 自己位置を管理し、その情報をPC側に送信する。 distance
direction 補正 超音波センサなどで位置を補正する。 run_ctrl,uss
number 数字認識 ダイレクションボードの数字を読み取る。 get_image
color 怪盗索敵 怪盗についている風船をカメラを使い検知する。 get_image
run_ctrl 走行管理 移動量、旋回量から、3つのモーターの速度を決定し、走行を管理する。 vel_ctrl,distance
vel_ctrl 速度制御 各モーターの回転速度を制御し、一定の速度に保つようにする。 motor,encoder
distance 距離測定 エンコーダの値から移動距離、旋回量を求める。 encoder
needle 針機構 針の展開、収納を行う。 無し
lamp パトランプ パトランプを光らせる。 無し
io タッチセンサ タッチセンサの状態の確認をする。 無し
uss 超音波センサ 超音波センサの値をもらう。 無し
motor モーター モーターに指令地を送る。 無し
encoder エンコーダ エンコーダの値をもらう。 無し
get_image カメラ カメラから画像を撮る。 無し
device_open デバイスオープン 各デバイスのオープンを行う。 無し
server 送受信 宝の情報を送信
盗まれた宝の情報の受信
自己位置の送信を行う。
(3つは別々に使用する。)
無し

6.プログラム

完成したプログラムはMIRS1401-SOFT-00014 ソフト開発報告書にリンクが貼られている。
MIRS1401-SOFT-00014ソフト開発報告書

MIRS1401