名称	MIRS1406 directionモジュール詳細設計
番号	MIRS1401-SOFT-0006

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2014.12.15	五十嵐,眞野		初版
A02	2014.12.19	五十嵐,眞野		テスト仕様の変更
A03	2015.1.31	五十嵐,眞野	牛丸先生	関数の変更

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401のdirectionモジュール詳細設計について記したドキュメントである。

2.機能

主に超音波センサを用いて自己位置の補正を行う。
補正の種類には、壁と正対させる正対補正と壁との距離をある一定の距離にする距離補正がある。

共有変数なし。

修飾子・戻値	名称・引数	概要
int	direction(int type)	正対補正を行う。成功時に1を返す。失敗時に-1を返す。引数(0、1)によって正対補正を行う方向(正面、右)を決める。
int	direction_block(int dist_f,int dist_r)	壁との距離補正、dist_fは正面の壁との距離、dist_rには機体の右側の壁との距離を指定する。返り値は成功時に1を返す。失敗時に-1を返す。

正しく補正が行えるかテストを行う。
目標位置に対して誤差が3%以内(仮)を合格とする。