1.はじめに
2.機能
3.フローチャート
4.関数
5.テスト仕様

本ドキュメントは、MIRS1401のpatrolモジュール詳細設計について記したドキュメントである。

このプログラムは標準プログラムの巡回動作を流用して作成する。
小部屋に向かい、宝を撮影、宝情報をサーバーに送り、廊下の十字路の中央へ移動という動作を行う。
初期位置、確認する宝などは機体組み立て後に動作を見ながら決定する。
巡回路を以下に示す。
向きは図の下向きに正面のカメラがくるようにして、巡回中は回転動作を行わない。

青丸の位置で正対補正を行う。

フローチャートを以下に示す。

正しく巡回動作を行うかテストを行う。
1分以内に中央への移動の動作をすることと、中央のマス(50cm×50cm)の上に止まることを合格基準とする。