名称	MIRS1401 distanceモジュール詳細設計
番号	MIRS1401-SOFT-0010

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2014.12.8	五十嵐,眞野		初版
A02	2014.12.17	五十嵐,眞野		名称の変更
A03	2014.12.19	五十嵐,眞野	牛丸先生	テスト仕様の変更

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401のdistanceモジュール詳細設計について記したドキュメントである。

2.機能

3つのエンコーダの測定値(w1,w2,w3)からの値を、移動量(x,y)と旋回量(w)に変換し、進んだ距離や旋回量を計測する。

座標変換の図

R:重心からタイヤまでの距離

モジュール内の共有変数を示す。

型	名称	概要
static float	dis_coef	回転量を距離に変換するためのタイヤの半径などを用いた値

修飾子・戻値	名称・引数	概要
void	distance_get(struct distance_data *distance_data)	距離データを取得する
void	distance_sum_get(struct distance_data *distance_data_all)	累積の距離データを取得する
void	distance_reset()	距離データをリセットする
void	distance_all_reset()	累積の距離データをリセットする

正しく動作をするかテストを行う。
モーターに適当に速度を入力し、その時に移動した距離と、プログラムが計測した移動距離を比較する。このとき100cmに対して誤差が5cm以内(仮)の場合、合格とする。