名称	MIRS1401 vel_ctrlモジュール詳細設計
番号	MIRS1401-SOFT-0009

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2014.12.13	五十嵐,眞野		初版
A02	2014.12.17	五十嵐,眞野		名称の変更
A03	2014.12.19	五十嵐,眞野	牛丸先生	テスト仕様の変更

目次

1.はじめに
2.機能
3.共有変数
4.関数
5.テスト仕様

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401のvel_ctrlモジュール詳細設計について記したドキュメントである。

2.機能

各モーターの速度を制御し、各モーターの回転速度を一定の値にする。
標準プログラムを基に、新たに後ろのタイヤの速度制御の関数を追加する。

3.共有変数

モジュール内の共有変数を示す。

型	名称	概要
static float	vel_l_ref / vel_r_ref / vel_b_ref	目標速度
static float	vel_l_ref_org / vel_r_ref_org / vel_b_ref_org	初期目標速度
static float	Kp / Ki / kd	PID速度制御ゲイン
static float	err_sum_l / err_sum_r / err_sum_b	PID制御時に使う目標値との差の合計
static float	err_prev_l / err_prev_r / err_prev_b	PID制御時に使う前の入力速度
static float	vel_l / vel_r / vel_b	エンコーダから読み取る速度
static float	t_coef	エンコーダ値から速度に変換するためのタイヤの半径などの値

4.関数

修飾子・戻値	名称・引数	概要
void	vel_ctrl_set(float vel_ref_l, float vel_ref_r, float vel_ref_b)	速度指令値をセットする。引数は3つのモーターの速度指定値[cm/s]
void	vel_ctrl_mod(float vel_mod_l, float vel_mod_r, float vel_mod_b)	速度指令値を修正する。引数は3つの速度修正値[cm/s]
void	vel_ctrl_create()	速度制御スレッドを生成する
void	vel_ctrl_cancel()	速度制御スレッドをキャンセルする
void	vel_ctrl_reset()	速度制御スレッドをリセットする
void	vel_ctrl_get_speed(float speed_l, float speed_r, float *speed_b)	3つのモータの現在速度[cm/s]を取得する

5.テスト仕様

各モーターの回転数を測定し目標速度との誤差が5%以内(仮)を保っている場合、合格とする。