名称 MIRS1401 mapモジュール詳細設計書
番号 MIRS1401-SOFT-0005

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2014.12.15 五十嵐,眞野 初版
A02 2014.12.19 五十嵐,眞野 テスト仕様の変更
A03 2015.1.31 五十嵐,眞野 牛丸先生 関数の追記

目次

1.はじめに
2.機能
3.共有変数
4.関数
5.テスト仕様

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401のmapモジュール詳細設計について記したドキュメントである。

2.機能

エンコーダの値からの移動量を記録し、その移動量から自分がいる位置を予測する。
補正プログラムを行った場合は補正位置にあわせてエンコーダからの移動量を変更する。
さらにこの自己位置の情報をパソコンに送信し、パソコン上でMIRSがどこにいる表示する。
実際には、自己位置情報をファイルに書き込み、windows側のパソコンのマップを表示するプログラムがMIRS上のファイルを参照して、MIRSの位置を表示するようにした。
MIRSにsambaサーバをたて、windowsパソコンとMIRSのデータと共有設定を行った。

・地図表示プログラムについて

windowsパソコンでMIRSの位置を表示するプログラムを作成した。
MIRSが自己位置をファイルに記録したものを、プログラムから参照し、地図の画像にMIRSの位置を表示する。
このプログラムはC++で作成し、DXライブラリを使用した。 DXライブラリについて

3.共有変数

共有変数なし。

4.関数

修飾子・戻値名称・引数概要
void map_create() 自己位置情報を記録するスレッドを作る。
void map_reset() 自己位置情報を初期化する。
void map_get(int *m_x,int *m_y) 自己位置情報を取得する。

5.テスト仕様

正しく動作をするかテストを行う。
パソコン上に表示されているMIRSの位置と実際の位置のずれがどのくらいあるか調査する。
競技場の床1枚(50cm×50cm)分の位置が正しく表示されることを合格基準とする。
MIRS1401