名称	MIRS1401 searchモジュール詳細設計書
番号	MIRS1401-SOFT-0003

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2014.12.15	五十嵐,眞野		初版
A02	2014.12.17	五十嵐,眞野	牛丸先生	名称の変更

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1401のsearchモジュール詳細設計について記したドキュメントである。

2.機能

廊下中央で怪盗を索敵する。宝を盗まれた情報を受信した場合はその小部屋に急行する。
怪盗を発見したら怪盗追跡に移行する。

フローチャートを以下に示す。

修飾子・戻値	名称・引数	概要
void	search()	索敵動作を行う
void	run(float speed,float x,float, y)	速度、x方向の移動量、y方向の移動量を引数に与えて直進動作を行う。途中で壁にぶつかった場合は回避動作を行い、目的地まで移動する。
void	search_threadD_create()	上記フローチャートのスレッドDをcreateする。
void	search_threadD_cancel()	スレッドDをcancelする。
int	search_threadD_get()	怪盗を前後どちらのカメラで発見したかを返す。

正しく索敵動作を行うかテストを行う。
怪盗を発見する。各小部屋に向かい、入る。この2つができたとき合格とする。