最終更新日:2011.7.8

目次

1.目的
2.各種試験結果
3.所感

1.目的

MIRS1105班では、MIRS1105-PLAN-0002　標準部品テスト計画書に記載された計画に基づき各種部品に対するテストを行った.
本ドキュメントは、その結果報告を記載したものである.
その為、本ドキュメントの閲覧前に標準部品テスト計画書を必ず参照すること.

2.各種試験結果

2-0,MIRSMG3D電源ボード試験結果

実験方法については、MIRS1105ドキュメント管理台帳内　電源ボード試験仕様書を参照すること。
電源ボード試験仕様書

1105班の電源ボードは当初放熱板が取り外されている状態であり、このままでは三端子レギュレータが高い温度を持ち危険であるため、放熱板の取付作業を行った。
その後、電源ボード試験仕様書の実験方法に基づきテストを行った。結果をfig1に示す。

	電源入力(定電圧源 8.0[V])	電源入力(バッテリー 8.1[v])
CPU系電源出力[V]	5.05	5.07
MPC系電源出力[V]	6.02	6.05

　　　　どちらの電源出力も目標値(CPU系は出力5.1[V],MPC系は出力6.1[V])に概ね等しい値を出力しているため、問題無しと判断した。

2-1,MIRSMG3Dドータボード試験結果

試験方法はMIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　ドータボード基板試験仕様書を参照すること。
ドータボード基板試験仕様書
MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム

1105班のドータボードは、ドータボード上段のプリントパターンが逆になっており、そのままでは正常に動作しなかった。その為、新規にドータボード上段の作成を行った。
又作成に際し、MIRSMG3D ドータボード製造仕様書を参照した。
上段作成後、新規作成したボードで"I/Oデータ取得試験プログラム"を使用し、タッチセンサ、白線センサのテストを行った。
結果は、正常に動作を確認することができた。
センサのうちのいくつかは反応しないものが存在したが、後日それらのセンサを標準機に搭載しテストを行ったところやはり動作しなかったために、センサ自体の故障と判断した。
また、タッチセンサの２番ポートのみ常に"1"になる現象が発生したが、これは既知のバグでプログラム側に問題があることが判明している為テストに影響はないと判断した。

2-2,各種ケーブル試験結果

試験方法は、MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　各種ケーブル試験仕様書を参照すること。
各種ケーブル試験仕様書

作成したケーブルについて、テスターで導通確認を行い、全てのケーブルが断線していないことを確認した。

2-3,MIRSMG3D超音波センサボード試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　超音波センサボード試験仕様書を参照すること。
超音波センサボード試験仕様書

1105班に現存する超音波センサは4台（親機1台、子機3台）であったが、この中で標準機での正常動作を確認できたのは２台（親機1台、子機1台）であった。その為、テストはこの２台を使用した。
まず、超音波センサのアドレス設定を行った。設定は超音波センサボードPICプログラム取り扱い説明書を参考に、それぞれ親機をUSS1、子機をUSS2とした。
試験はセンサと壁を1mの距離を置き向かい合わせ、10回の距離測定を行う。
10回の平均が誤差5%以内であれば試験は完了とする。 試験結果を以下に記載する。


	USS1	USS2
1回目	99cm	100cm
2回目	100cm	100cm
3回目	98cm	100cm
4回目	100cm	99cm
5回目	100cm	100cm
6回目	101cm	100cm
7回目	99cm	101cm
8回目	100cm	100cm
9回目	100cm	100cm
10回目	100cm	99cm
平均	99.7cm	99.9cm
誤差	0.3%	0.1%

試験の結果、USS1,USS2共に誤差0.5%以下という極めて高精度な値を取得することができたため、本試験は成功といえる。

2-4,モータ制御ボード（MTCB）試験結果

当初、1105班ではMTCB試験仕様書を参考にMTCBの試験を行う予定であった。
しかし、MIRSMG3D MTCB試験仕様書のドキュメント内にあるテスト用プログラムが、標準機において正しく動作しなかった。
標準機のMTCBで正常動作しなければ、自分たちのMTCBの動作の正常性を判断することが出来ない。
また、MTCBは"走行制御プログラム試験"を行うことでも正常性を判断することが出来る。
以上の理由により、今回MTCB試験は実施しなかった。

2-5,数字認識プログラム試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　数字認識試験プログラムを参照すること。
数字認識試験プログラム

試験手順に従って試験を行った結果、正常に画像を認識することができた。
よって、本試験は成功と言える。

2-6,走行制御プログラム試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　走行制御試験プログラムを参照すること。
走行制御試験プログラム

試験手順に従って試験を行った結果、正常にモータの動作を確認することができた。
よって本実験は成功と言える。