沼津高専 電子制御工学科
MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
MIRSMG3D-FTST-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2009.3.12 細川 牛丸 初版
A02 2010.7.12 牛丸 牛丸 試験手順の説明を変更

目次







1.はじめに


本ドキュメントは、MIRSMG3Dの走行制御試験プログラムと、走行制御試験についてまとめたドキュメントである。

2.環境準備


走行制御試験を行うために準備するもの
    ・MIRS標準機
    ・MIRSに無線LANでログインできるローカルPC
    ・バッテリー×2
    ・電源ケーブル
    ・USB無線LANアダプタ
    ・メジャー
    ・分度器
    ・ポスト

走行制御試験をするための環境設定の確認


3.プログラム概要


このプログラムは、制御方法を直進制御、回転制御、ポスト周回制御から選択し、距離(角度)と時間を指定することで、指示通りの走行制御が出来ているかを確認するプログラムである。
以下に、実行画面の出力例を示す。
    mode select
    s:straight　　r:rotate　　c:circle
    mode:s
    val[mm] = 1000
    time[msec] = 3000
この例の場合、3行目で"s"を指定しているため、直進制御を行う。 4行目、5行目で指定したように、1000[mm]を3000[ms]で直進制御を行う。
制御方法、距離(角度)、時間の指定はキーボードからの標準入力で行う。

詳しい走行制御方法は、「MIRSMG3D-FMOD-0001 走行制御モジュール」を参考のこと。



4.試験手順


1、MIRSを起動し、ローカルPCでログイン後、走行制御試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
    $　cd /home/mirs/src/mg3_std_program/test

2、MIRSを広い床に置き、走行制御試験プログラムを実行する。
    $　sudo ./motor_test

3、制御方法を選択し、キーボードから入力する。
    mode select
    s:straight　　r:rotate　　c:circle
    mode:＿＿＿ (s、r、cのいずれかを入力する)

4、パラメータの入力
4.1 s の場合：直進距離[mm]と時間[msec]を、キーボードから順に入力する。
    val[mm] = ＿＿＿
    time[msec] = ＿＿＿

4.2 r の場合：回転角[deg]と時間[msec]を、キーボードから順に入力する。
    val[deg] = ＿＿＿
    time[msec] = ＿＿＿

4.2 c の場合：旋回角[deg]、時間[msec]、旋回半径[mm]、旋回方向を、キーボードから順に入力する。
    val[deg] = ＿＿＿
    time[msec] = ＿＿＿
    circle radious[mm] =＿＿＿
    clockwise -> 0 unticlockwise -> 1 ?

5、メジャー、分度器を用い、MIRSが指定した動作を行えた事を確認する。





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