最終更新日:2011.6.10

目次

1.目的
2.各種試験手順
3.担当
4.試験日程

2.各種試験手順

2-0,MIRSMG3D電源ボード試験手順

MIRS1105ドキュメント管理台帳内　電源ボード試験仕様書を参照すること。
電源ボード試験仕様書

2-1,MIRSMG3Dドータボード試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　ドータボード基板試験仕様書を参照すること。
ドータボード基板試験仕様書

�@.回路図（ MIRSMG3D-DAUB-0003)を見て、各部品が繋がるべき線が繋がっているかをテスターで調べる。調べる際はテスターをはんだにあてず、部品の足にあてるようにする。
�A.VccとGNDがショートしていないかをテスターで調べる。短絡していた場合、原因箇所を目視及びテスターにより調べる。ショートしていないことが確認できるまで、決して電源装置へ繋いではならない。
�B.ドータボードは、FPGAボードの拡張ボードという性質上、単体での動作試験は行うことができない。よってこのボードの動作は、白線検知センサ、タッチセンサ及びMCBの動作試験を行うことで試験される。
�C.白線検知センサ、タッチセンサのテストは以下の試験仕様書を参照すること。MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム

(※2011/6/22追記　6月20日、前年度から引き継いだドータボードの上段のプリントパターンが、標準仕様と逆になってい流ことが分かりました。（参考画像）その為、6/23から新規にドータボード上段の作成を行い、完成次第それを使用してテストを行います。)

2-2,各種ケーブル試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　各種ケーブル試験仕様書を参照すること。
各種ケーブル試験仕様書

�@.テスターを使用して、隣合ったピンが非導通であることを調べる。
�A.テスターを使用して対応しているピン(各種製造仕様書を参照し、確かめる)が導通であることを調べる。

2-3,MIRSMG3D超音波センサボード試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　超音波センサボード試験仕様書を参照すること。
超音波センサボード試験仕様書

2-3-1 部品チェック
�@.作成した超音波センサボードと実装図を照らし合わせ、部品の位置をチェックする。もし、間違っていたら、はんだ吸い取り器などで部品を外し修正を行う。
�A.製作した超音波センサボードと実装図を照らし合わせて、部品の向きをチェックする。向きがある部品はIC・電解コンデンサ・ダイオード・コネクタの4種類である。もし、間違っていたら、はんだ吸い取り器などで部品を外し修正を行う。

2-3-2 導通チェック
�@.作成した超音波センサボードと回路図を照らし合わせ、各部品が正しくつながっているか調べる。つながっていなければ、ビニール線などで直接つなぐ。あまりにひどい場合は、もう一度基盤の削りだしを行う。
�A.製作した超音波センサボードと回路図を照らし合わせ、つながってはいけない所を調べる。つながっていればはんだを付け直すか、接触部分をカッターで削る。あまりにひどい場合は、もう一度基盤の削りだしを行う。

2-3-3 超音波距離計測試験
超音波距離計測試験プログラムを実行し、試験を行う。「MMIRSMG3D-FTST-0002 超音波距離計測試験プログラム」を参照すること。

尚この際、超音波センサの識別番号が判別できないため試験を行う前にセンサの値の変化から各センサの番号を読み取る。

2-4,モータ制御ボード（MTCB）試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　MTCB試験仕様書を参照すること。
MTCB試験仕様書

プログラムをダウンロード＆解凍し、中のファイルをコンパイルしてPICに書込み実行する。

PICのコンパイル方法
↓
開発言語はC言語であり、コンパイラ（PCM v.4）で読み取り、エディタ(MPLAB IDE v8.10)で書き込みます。
また、PICに書き込む為の機器（書き込み機）は ＰＩＣライターキットＡタイプ とする。
コンパイルして、書き込み後
モータ制御ボード動作試験
↓
PWM.c： 一秒毎に正転→逆転→正転→停止→逆転→正転→逆転→停止　を3回セット(PWM Duty50% / 100% / 0% )を繰り返す。
　　 USART.c: MG3に繋ぎ、データを送信してみて、同じデータを受信できたら成功。｛ループバック（受信したデータをそのまま送り返す）｝
RE.c: REを動かすとLEDがチカチカする。（パソコンやMG3に繋ぐとカウントした値が吐き出されているのが確認できる。）
以上の３つのプログラムが成功したら、走行させる。

2-5,数字認識プログラム試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　数字認識試験プログラムを参照すること。
数字認識試験プログラム

MIRSを起動し、数字認識試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
# cd /home/src/mg3_std_program/test/
数字認識試験プログラムを実行する。
# sudo ./number_test
数字認識のターゲットを60cm付近にターゲットが完全に表示されるようにセットする。
端末上に結果が表示される。数字認識のターゲットが認識できない場合、以下の項目を参考にする。
ラベリング処理画像をチェックする。
ターゲットが白くなっている場合は色の閾値の設定、ターゲットが黒くなっている場合はエッジ検出時のパラメータの設定が考えられる。
処理結果の画像をチェックする。
ターゲットがまったく表示されていない場合、ヘッダファイル中のFONT_COLORの設定、可変閾値処理の際のパラメータの設定が考えられる。

2-6,走行制御プログラム試験手順

MIRSMG3Dドキュメント管理台帳内　走行制御試験プログラムを参照すること。
走行制御試験プログラム

1、MIRSを起動し、ローカルPCでログイン後、走行制御試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
@cd /home/mirs/src/mg3_std_program/test
2、MIRSを広い床に置き、走行制御試験プログラムを実行する。
@sudo ./motor_test
3、制御方法を選択し、キーボードから入力する。
mode select
s:straight　　r:rotate　　c:circle
mode:＿＿＿ (s、r、cのいずれかを入力する)
4、パラメータの入力
4.1 s の場合：直進距離[mm]と時間[msec]を、キーボードから順に入力する。
val[mm] = ＿＿＿
time[msec] = ＿＿＿
4.2 r の場合：回転角[deg]と時間[msec]を、キーボードから順に入力する。
val[deg] = ＿＿＿
time[msec] = ＿＿＿
4.2 c の場合：旋回角[deg]、時間[msec]、旋回半径[mm]、旋回方向を、キーボードから順に入力する。
val[deg] = ＿＿＿
time[msec] = ＿＿＿
circle radious[mm] =＿＿＿
clockwise -> 0 unticlockwise -> 1 ?
5、メジャー、分度器を用い、MIRSが指定した動作を行えた事を確認する。

4,試験日程

　動作試験行程表

対象	項目	担当者	日程(予定)	備考
各種ケーブル試験	導通チェック 供給電圧(制御系、駆動系)	主任:安田昇平　 補佐：望月由登 補佐:勝間田智也	6/17（金）
電源ボード	部品配置チェック 導通チェック 動作試験	主任:木村 匠　 補佐:望月由登	6/17(金)
ドータボード	部品配置チェック 導通チェック 動作試験	主任:木村 匠　 補佐:斉藤 志歩	6/17(金)
モータ制御ボード	基盤の確認 試験プログラム	主任:安田　昇平　 補佐:木村　匠 補佐:高木亮太朗	6/17(金)
数字認識プログラム	部品（試験環境）チェック プログラムのチェック プログラムのインストール確認 数字認識チェック	主任:関　篤志 補佐:望月　由登	6/24（金）
走行制御プログラム	部品（試験環境）チェック プログラムのチェック プログラムのインストール確認 走行制御チェック	主任:山田悠太（都合により斉藤から交代） 補佐:安田　昇平	6/24(金)
超音波センサ	部品チェック 導通チェック 超音波距離計測プログラム	主任:木村　匠 補佐:関　篤志	6/24(金)