はじめに
本ドキュメントはMIRSを作成するにあたり、必要な知識や情報を記載するものである。
このドキュメントで製作するMIRSはMIRSMG3Gという第3世代のMIRSである。MIRSの歴史については以下のリンクに紹介されている。
MIRS14CP ホームページ
MIRS第3世代は「MIRS Generation 3」の頭文字をとりMG3と呼ばれている。
MG3D,MG3Sと改良を重ねるごとに名前を変え、このドキュメントではMIRS第3世代最後の機体としてMIRSMG3Gの製作手順を紹介する。
また、MIRSのデータベースより過去のMIRSの情報を調べることができる。
MIRSデータベース
MG3Sとの変更点
MIRSMG3G ドキュメント管理台帳にも表記されているように機体と回路、メカ、エレキと呼ばれるハード面を主に変更している。
メカ
これはMG3Sの機体である。(写真はmirs14cpの標準機)
MG3Sの組立手順書は以下のリンクを参照。
組立手順書
MIRSMG3GはMG3Sのシャーシ(金属の板の部分)と支柱の材質をアクリルに変更し、また、高さを低くしている。
機体の寸法、製作方法に関しては4. MIRSMG3Gで新たに作るモジュール 4.1 メカにてリンクを張る。
エレキ
エレキでは以下の3点を変更している。-
1.モーター制御ボード
2.FPGAの論理回路
3.ドーターボード
エレキ面での全体の大まかな流れ、各ボードの説明については以下のリンクを参照。
MIRSMG3G エレクトロニクス基本設計書
MG3Sから引き継ぐモジュール
メカ
メカは蝶番やタイヤ以外の部分全てを新しくする。
MG3SについてはMIRSMG3Dドキュメント管理台帳のMIRSMG3D-MG3S-XXXX MG3Sドキュメントを参照してください。
エレキ
MIRSMG3G エレクトロニクス基本設計書のモジュール構成図より以下のモジュールをMG3Sから引き継ぐ。モジュール構成図はMG3SもMIRSMG3Gも変わらない。
モジュール 目的 バッテリー 電源を供給する。 電源ボード 電源を安定供給し、CPUおよびモータを駆動させる。 モーター MIRSを移動させる。 エンコーダ 走行距離を測定する。 CPUボード MIRSを制御する。 FPGAボード CPUの処理演算を補助する。 タッチセンサ MIRSの障害物回避に使用する。 超音波センサ 超音波を用いMIRSから壁までの距離を測定する。
各モジュールの説明に関しては以下のリンクに示す。
MIRSMG3G エレクトロニクス詳細設計書
また、作成内容からエレクトロニクス各種概要にリンクしてある。
MIRSMG3Gで新たに作るモジュール
メカ
以下のリンクを参照すること。
MIRSMG3G メカニクス基本設計書
エレキ
2.MG3Sとの変更点 2.2.エレキ でも記述したように以下の3点を変更する。
それぞれに制作方法へのリンクを繋いである。
MIRSMG3Gドキュメント管理台帳