はじめに
本ドキュメントは、MIRS1301のソフトウェア関連の各詳細設計書をまとめたものである。
全体の流れ
全体の流れを以下に示す。
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各スレッド間のデータのやりとりの概要を以下の図に示す。
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ボール検出の流れを以下に示す。
今回は円検出などは特に行わず, 赤色の量が多い方向が計算できればよいものとする。
なぜならロボカップサッカーにおける赤外線センサー程度の性能があれば, 怪盗機の追跡に十分なためである。
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偏角の計算は, 画像内におけるボールの重心位置とカメラの視野角から計算する。
処理時間は, 撮影から重心計算まで実機で 0.01 [sec] である。
ライブラリ一覧
作成するライブラリの概要を以下に列挙する。（詳細は個別ページ参照）
なお実際のライブラリ名は、下記に示す名称の
先頭に "libmg3" 末尾に拡張子 ".a" を付加したものとする。
例) mirs → libmg3mirs.a
| ライブラリ名 | 用途 | 概要 | 依存ライブラリ |
|---|---|---|---|
| mirs | 機能統合 | 自己位置推定・走行制御・怪盗機位置推定 | 以下全て |
| debug | デバッグ | エラー出力・デバッグ出力 | 無し |
| ui | UI関連 | 端末制御用エスケープシーケンス （基本的にテスト用プログラムで使用する） | debug |
| sound | 音声出力 | 音声ファイルの再生 | debug |
| geometry | 平面幾何計算 | 点・直線・円に関する計算 座標系の同次変換に関する計算 | debug |
| pid | PID制御 | PID制御変数の管理 | debug |
| map | 地図情報管理 | 地図情報の入出力、最短ルート検索 | debug, geometry |
| image | 画像処理 | ボール検出 | debug, geometry |
| enemy | 怪盗情報管理 | 怪盗構造体の管理 | debug, geometry, image |
| camera | Webカメラ管理 | 怪盗機の撮影 | debug, geometry, image, enemy |
| i2c | I2Cデバイス管理 | I2Cデバイスとの通信 | debug |
| adc | A/D変換管理 | A/D変換ボードとの通信 | debug, i2c, geometry |
| uss | USS管理 | USSボードとの通信 | debug, i2c, geometry |
| moto | モーター管理 | モーター制御ボードとの通信 | debug, i2c, geometry |
| compass | 電子コンパス管理 | 電子コンパスとの通信 | debug, i2c |
| lantern | LED提灯管理 | LED提灯ボードとの通信 | debug, i2c |
ダウンロード
MIRS1301プログラム一括ダウンロード: MIRS1301_all_programs.zip