最終更新日:2013.02.18

目次

1. はじめに
2. 要約
3. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1301のモーター制御ボードライブラリの詳細設計書である。

2. 要約

   1. 構造体・列挙体

      構造体: Motor

      修飾子	名称	概要
      typedef struct Motor_	Motor	モーター制御ボード構造体

      構造体: MotorState

      修飾子	名称	概要
      typedef struct {...}	MotorState	モーター情報構造体
      型	メンバ名	説明
      struct timeval	.updateTime	データの取得時刻
      uint32_t	.systemClock	PICのシステムクロック
      int32_t	.totalPulse	総パルス数
      int16_t	.pulseRate	秒間パルス数
      double	.angle	総回転角
      double	.angularVelocity	角速度
      double	.distance	走行距離
      double	.velocity	走行速度
      double	.duty	Duty比

      構造体: MotorState

      修飾子	名称	概要
      typedef struct {...}	MotorPID	モーターPID制御情報構造体
      型	メンバ名	説
      uint8_t	.period
      uint16_t	.gainD	比例ゲイン
      uint16_t	.timeI	積分時間
      uint16_t	.timeD	微分時間
      int16_t	.reference	目標秒間パルス数
      int32_t	errorP	目標との偏差
      int32_t	errorI	積分項
      int32_t	errorD	微分項

   2. 定数

      修飾子・型	名称	概要
      #define	MOTOR_TIRE_RADIUS	タイヤの半径
      #define	MOTOR_PULSE_PER_ROUND	タイヤ一回分のパルス数
      #define	MOTOR_PID_PERIOD	PID制御周期のデフォルト値
      #define	MOTOR_PID_GAIN_P	比例ゲインのデフォルト値
      #define	MOTOR_PID_TIME_I	積分時間のデフォルト値
      #define	MOTOR_PID_TIME_D	微分時間のデフォルト値
      const MotorPID	MOTOR_PID_INITIALIZER	PID制御データの初期化用

   3. 関数・関数型マクロ

      修飾子・戻値	名称・引数	概要
      MotorBoard*	motorOpen(I2CBus* bus, uint8_t address)	モーター制御ボードとの通信を開始する
      void	motorClose(Motor* motor)	モーター制御ボードとの通信を終了する
      int	motorResetSoftware(Motor* motor)	ソフトウェアリセット
      int	motorResetHardware(Motor* motor)	ハードウェアリセット
      int	motorSetTireRadius(Motor* motor, double radius)	半径の設定
      int	motorSetPulsePerRound(Motor* motor, double ppr)	モーター1回分のパルス数の設定
      int	motorSetAngle(Motor* motor, double angle)	総回転角[rad]
      int	motorSetDistance(Motor* motor, double distance)	走行距離[m]
      int	motorSetDuty(Motor* motor, double duty)	デューティー比 (-1.00 ~ 1.00) の直接指定
      int	motorSetAngularVelocity(Motor* motor, double angularVelocity)	目標角速度[rad/sec]の指定
      int	motorSetVelocity(Motor* motor, double velocity)	目標速度[m/sec]の指定
      int	motorSetPID(Motor* motor, MotorPID pid)	PIDパラメータの指定
      int	motorGetState(Motor* motor, MotorState* state)	モーター本体情報
      int	motorGetPID(Motor* motor, MotorPID* pid)	PID制御情報
      int	motorSetAxis(Motor* motor, Axis axis)	モーターの設置位置の設定
      Axis	motorGetAxis(Motor* motor)	モーターの設定位置の取得

3. プログラム

   ダウンロード先: MIRS1301 ソフトウェア詳細設計書

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