最終更新日:2013.02.18

目次

1. はじめに
2. 要約
3. プログラム

1. はじめに

   本ドキュメントは、MIRS1301のPID制御ライブラリの詳細設計書である。

2. 要約

   1. 構造体・列挙体

      構造体: PIDController

      修飾子	名称	概要
      typedef struct PIDController_	PIDController	PID制御器構造体

   2. 定数

   3. 関数・関数型マクロ

      時間の単位は全て [sec] である。
      
      戻り値が int 型の関数のうち、戻り値に対する説明の無いものは、
      正常終了時に0、 エラー発生時に0以外の値を返す関数である。
      

      修飾子・戻値	名称・引数	概要
      PIDController*	pidStart()	PID制御器の生成
      int	pidInput(PIDController* pid, double error)	現在の偏差(error)を入力する
      double	pidOutput(PIDController* pid)	PID制御器からの出力を取得する
      void	pidFinish(PIDController* pid)	PID制御器のメモリを解放する

      修飾子・戻値	名称・引数	概要
      int	pidTune(PIDController* pid, double step, double deadTime, double risingTime)	PIDパラメータをステップ応答法で調整する step: ステップ入力の大きさ(例:単位ステップ入力なら1.00) deadTime: 遅延時間 risingTime: 上昇時間
      int	pidSetGain(PIDController* pid, double gainP, double gainI, double gainD)	PIDゲインの設定
      int	pidSetGainP(PIDController* pid, double gainP)	比例ゲインの設定
      int	pidSetGainI(PIDController* pid, double gainI)	積分ゲインの設定
      int	pidSetGainD(PIDController* pid, double gainD)	微分ゲインの設定
      int	pidSetTimeI(PIDController* pid, double timeI)	積分時間の設定
      int	pidSetTimeD(PIDController* pid, double timeD)	微分時間の設定
      double	pidGetGainP(PIDController* pid)	比例ゲインの取得
      double	pidGetGainI(PIDController* pid)	積分ゲインの取得
      double	pidGetGainD(PIDController* pid)	微分ゲインの取得
      double	pidGetTimeI(PIDController* pid)	積分時間の取得
      double	pidGetTimeD(PIDController* pid)	微分時間の取得
      double	pidGetErrorP(PIDController* pid)	最後に入力された偏差の取得
      double	pidGetErrorI(PIDController* pid)	積分値の取得
      double	pidGetErrorD(PIDController* pid)	微分値の取得
      int	pidLimitOutput(PIDController* pid, double min, double max)	出力に制限をかける
      int	pidLimitErrorP(PIDController* pid, double min, double max)	偏差の入力値に制限をかける
      int	pidLimitErrorI(PIDController* pid, double min, double max)	積分項に制限をかける
      int	pidLimitErrorD(PIDController* pid, double min, double max)	微分項に制限をかける

3. プログラム

   ダウンロード先: MIRS1301 ソフトウェア詳細設計書

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