最終更新日:2011.6.10

目次

1. ボード、動作試験
2. 制作した部品
3. その他

1. 電源ボード
   [試験予定日]
   6/10
   [内容参照]
   　MIRSSTND-ELEC-0022
   　
   
   [担当]
   　北川
   [項目]
   
   1. 実際の基板より、上のURLを参考にしながら回路図が正しいか目視により確認する。
   
   
   2. テスターを用いて、パターンが短絡されていないか確認する。
   
   
   3. 各インターフェイスが正しく、接続されショートがないか確認する。
   
   
   4. 実際にバッテリを接続して、テスターで出力電圧を確認する。出力電圧は制御用電源が5V、駆動用電源は6Vになっていることを確認する。
   
   
   
   
2. USBカメラによる数字認識
   [試験予定日]
   6/17
   [内容参照]
   　MIRSMG3D-FTST-0005
   [担当]
   　吉田拓馬
   [項目]
   
   1. MIRSを起動し、数字認識試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
      # cd /home/src/mg3_std_program/test/
      
   2. 数字認識試験プログラムを実行する。
      # sudo ./number_test
      
   3. 数字認識のターゲットを60cm付近にターゲットが完全に表示されるようにセットする。
      
   4. 端末上に結果が表示される。数字認識のターゲットが認識できない場合、以下の項目を参考にする。
      ラベリング処理画像をチェックする。
      ターゲットが白くなっている場合は色の閾値の設定、ターゲットが黒くなっている場合はエッジ検出時のパラメータの設定が考えられる。
      処理結果の画像をチェックする。
      ターゲットがまったく表示されていない場合、ヘッダファイル中のFONT_COLORの設定、可変閾値処理の際のパラメータの設定が考えられる。
      
   
   
   
3. 超音波センサボード
   [試験予定日]
   6/17
   [内容参照]
   　MIRSMG3D-USSB-0005
   [担当]
   　志村
   [項目]
   
   1. 作成した超音波センサボードと実装図を照らし合わせ、部品の位置をチェックする。もし、間違っていたら、はんだ吸い取り器などで部品を外し修正を行う。
   
   
   2. 製作した超音波センサボードと実装図を照らし合わせて、部品の向きをチェックする。向きがある部品はIC・電解コンデンサ・ダイオード・コネクタの4種類である。もし、間違っていたら、はんだ吸い取り器などで部品を外し修正を行う。
   
   
   3. 作成した超音波センサボードと回路図を照らし合わせ、各部品が正しくつながっているか調べる。つながっていなければ、ビニール線などで直接つなぐ。あまりにひどい場合は、もう一度基盤の削りだしを行う。
   
   
   4. 製作した超音波センサボードと回路図を照らし合わせ、つながってはいけない所を調べる。つながっていればはんだを付け直すか、接触部分をカッターで削る。あまりにひどい場合は、もう一度基盤の削りだしを行う。
      
   
   
   
4. 超音波センサ(ソフトウェア)
   [試験予定日]
   6/17
   [内容参照]
   　MIRSMG3D-FTST-0002
   [担当]
   　吉田
   [項目]
   
   1. MIRSを起動し、起動後、超音波距離計測試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
      $　cd /home/mirs/src/mg3_std_program/test
      
   2. 超音波距離計測試験プログラムを実行する。
      $　sudo ./uss_test
      
   3. 各超音波センサの前に障害物を設置し、その障害物までの距離をメジャーで測り、その値とディスプレイに表示されている値を比べてテストを行う。
   
   
   
5. ドーターボード(MPC,TS)、（IOP）
   [試験予定日]
   6/24
   [内容参照]
   　MIRSMG3D-DAUB-0005
   　MIRSMG3D-FTST-0003
   [担当]
   　北川
   [項目]
   
   1. 回路図（MIRSMG3D-DAUB-0003）を見て、各部品が繋がるべき線が繋がっているかをテスターで調べる。調べる際はテスターをはんだにあてず、部品の足にあてるようにする。
   
   
   2. VccとGNDがショートしていないかをテスターで調べる。短絡していた場合、原因箇所を目視及びテスターにより調べる。ショートしていないことが確認できるまで、決して電源装置へ繋いではならない。
   
   
   3. ドータボードは、FPGAボードの拡張ボードという性質上、単体での動作試験は行うことができない。よってこのボードの動作は、他の基板、FPGA内モジュールの動作試験を行うことで試験される。
   
   
   
   
6. モータ制御ボード
   [試験予定日]
   7/1
   [内容参照]
   　MIRSMG3D-MTCB-0003
   [担当]
   　志村
   [項目]
   　
   1. 基板上に不正な短絡、断線が無いかテスタを用いてチェックする。 面倒がらずに一本一本全ての部品に対し行う。
      ※ICはまだ実装しないこと！
      最後にVccとGNDが短絡していないか確かめ、ICを実装する。
      
   2. プログラムをダウンロード＆解凍し、中のファイルをコンパイルしてPICに書込み実行する。 各ファイルの役割は以下の通りであるが、詳細は各ソースを参照すること。
      mg3_std.h MG3 モータ制御ボード用の標準ヘッダー
      mg3_motor.h MG3 モータ制御ボード用、モータ制御関連
      mg3_usart.h MG3 モータ制御ボード用、シリアル通信関連
      PWM.c PWM出力試験関数
      USART.c 通信試験用ループバック関数。MAX232Cなどのレベル変換ICかMG3が必要。
      RE.c ロータリエンコーダ読み取り関数。通信も可能。
      integration.c MG3 モータ制御ボード用PI制御プログラム。
      PWM、通信、ロータリエンコーダのテストに成功した後に書き込むこと。
      モータやエンコーダは左右に逆向きに取り付けるため、同じ制御信号を出力するとMIRSがその場で回転するような動きをしてしまう。そのため、モータ制御ボードとエンコーダやモータを接続するケーブルのコネクタのピンを入れ変えることにより回転方向を逆向きに出来る。コネクタの仕様をいかに示す。
      MIRSSTND-ELEC-0013
      
      
   
   
   
7. 走行試験(duty比、直進、回転)
   [試験予定日]
   7/8
   [内容参照]
   　MIRSMG3D-FTST-0001
   [担当]
   　吉田拓人
   [項目]
   
   1. MIRSを起動し、ローカルPCでログイン後、走行制御試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
      $　cd /home/mirs/src/mg3_std_program/test
      
   2. MIRSを広い床に置き、走行制御試験プログラムを実行する。
      $　sudo ./motor_test
      
   3. 制御方法を選択し、キーボードから入力する。
      mode select
      s:straight　　r:rotate　　c:circle
      mode:＿＿＿ (s、r、cのいずれかを入力する)
      
   4. s の場合：直進距離[mm]と時間[msec]を、キーボードから順に入力する。
      val[mm] = ＿＿＿
      time[msec] = ＿＿＿
      
   5. r の場合：回転角[deg]と時間[msec]を、キーボードから順に入力する。
      val[deg] = ＿＿＿
      time[msec] = ＿＿＿
      
   6. c の場合：旋回角[deg]、時間[msec]、旋回半径[mm]、旋回方向を、キーボードから順に入力する。
      val[deg] = ＿＿＿
      time[msec] = ＿＿＿
      circle radious[mm] =＿＿＿
      clockwise -> 0 unticlockwise -> 1 ?
      
   7. メジャー、分度器を用い、MIRSが指定した動作を行えた事を確認する。
      
   
   
   

1. モータ制御ボード (2枚)
   　　MIRSMG3D-MTCB-0001