目次

• 1. はじめに
  
• 2. 動作試験行程一覧表
  
• 3. 試験合格判定基準
  
• 4. 試験方法
  

1. はじめに

   
   
   　　 本ドキュメントは、MIRS1404の標準部品試験計画書である。
   
   

2. 動作試験行程一覧表

   
   
   

   種類	対象	チェック項目	担当者	日程	備考
   ボード	電源ボード	部品配置確認 導通チェック 動作試験	土屋・萩原	6/20まで
   	ドータボード	部品配置確認 導通チェック 動作試験	海老名・高村	6/20まで
   	モーター制御ボード	部品配置確認 導通チェック 動作試験	石井・早川	6/20まで
   	超音波センサボード(親機・子機)	部品配置確認 導通チェック 超音波距離計測	太田・加藤	6/20まで
   ケーブル	CPUボード電源ケーブル バッテリ接続ケーブル ドータボード電源ケーブル 電源ボード・モータ制御ボード接続ケーブル	導通チェック 部品取り付け確認	土屋・萩原	6/20まで

   
   
   

3. 試験合格判定

   
   

   1. 試験全般について

      
      
      • 2名で製作し、2名で部品配置確認、導通チェック、動作試験を行う。
      • 2名とも合格基準を満たした試験結果が出ればその部品は合格とする。

   2. 部品配置確認全般について

      
      
      • 各試験対象の仕様書を印刷し、部品を目視で確認できたら、順次写真に確認印を付けていく。
      • ケーブルについては、コネクタがしっかりと取り付けられているか確認する。

   3. 導通試験全般について

      
      
      • 各試験対象の仕様書を印刷し、比較しながら回路が断線していないかをテスターにより確認する。結線してあるのが確認できれば、仕様書に確認印を付けていく。
      • 回路上で短絡している部分が見つかったら、アクリルカッターを使用し基板を修正する。修正不可能な場合、基板を作り直す。
      • 抵抗が仕様書と同等の値かどうかをテスターで確認する。
      • ケーブルについては、結線が目視で確認でき、テスターによる導通が確認できれば、合格とする。

   4. 動作試験全般について

      
      
      • 期待した動作を確認できれば合格とする。
      • ケーブルは導通が確認できれば合格とするので、動作試験は行わない。

4. 試験方法

   
   

   試験方法詳細+

   • 電源ボード
   • ドータボード
   • モータ制御ボード
   • 超音波センサボード

   1. 電源ボード

      1. 使用機器

         • はんだこて
         • はんだ
         • はんだ吸い取り線
         • MIRSMG3D電源ボード
         • 安定化電源
         • テスター

      2. 部品配置確認

         • 印刷した仕様書を見ながら目視により、部品が実装されているかを確認する。
         • 確認ができたら印刷した仕様書にチェックの印をつける。
         • 部品が無い場合、その部品のはんだ付けを行う。
         • チェックが全て確認ができたら合格とする。
         
         参考： MIRSSTND デュアルレギュレータ電源ボード製造仕様書
         

      3. 導通試験

         導通試験については3.3.導通試験全般についてを参照する。
         
         参考： MIRSSTND デュアルレギュレータ電源ボード製造仕様書
         

      4. 動作試験

         電圧は0.1V刻みで計測していく。
         • 制御系電源の出力確認
           1. スイッチがOFFになっていることを確認後、CN1に安定化電源を接続し7.4V~8.5Vで入力する。
           2. 制御系電源のスイッチをONにして、CN2に出力される電圧をテスターで計測する。
           
         
         　　　　　入力電源電圧7.4~8.5Vで、出力が5.1Vとなることを確認する。
         　　　　　結果は仕様書のわかり安いところに記載する。
         
         
         
         • 駆動系電源の出力確認
           1. スイッチがOFFになっていることを確認後、CN3に安定化電源を接続し7.4V~8.5Vで入力する。
           2. 制御系電源のスイッチをONにして、CN4に出力される電圧をテスターで計測する。
           
         
         　　　　　入力電源電圧7.4~8.5Vで、出力が6.1Vとなることを確認する。
         　　　　　結果は表に記載する。
         　　　　　CPUの出力できる範囲は＋5Vである。
         参考： MIRSSTND デュアルレギュレータ電源ボード取扱説明書
         
         

         表　電源ボード 動作試験チェックリスト

         試験	7.4	7.5	7.6	7.7	7.8	7.9	8.0	8.1	8.2	8.3	8.4	8.5
         制御系
         駆動系

      
      

   2. ドータボード

      1. 使用機器

         • テスター
         • ドータボード
         • CPUボード
         • FPGAボード
         • 電源ボード
         • 白線センサ
         • タッチセンサ
         • ディスプレイ
         • ケーブル
         • キーボード
         • 安定化電源

      2. 部品配置確認

         • 印刷した仕様書を見ながら目視により、部品が実装されているかを確認する。
         • 確認ができたら印刷した仕様書にチェックの印をつける。
         • 部品が無い場合、その部品のはんだ付けを行う。
         • チェックが全て確認ができたら合格とする。

      3. 導通試験

         印刷した仕様書の回路を見ながら正しく回路が作られているかを確認する。
         上記以外の導通試験については3.3.導通試験全般についてを参照する。
         

      4. 動作試験

         ドータボードは、単体での動作試験は行うことができないため、MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラムを使用し、タッチセンサ、白線センサの値を正しく読み取ってCPUに伝えられるかを試験する。
         詳しくはドータボード基板試験仕様書を参照する。

   3. モータ制御ボード

      1. 標準ボードプロジェクトチームが新規に作成したリンクを参照しながら試験を行う。
         MIRSMG3S 新モータボード試験仕様書

      2. 使用機器

         標準ボードプロジェクトチームが新規に作成したリンクを参照する。
         MIRSMG3S 新モータボード試験仕様書

      3. 部品配置確認

         • 印刷した仕様書を見ながら目視により、部品が実装されているかを確認する。
         • 確認ができたら印刷した仕様書にチェックの印をつける。
         • 部品が無い場合、その部品のはんだ付けを行う。
         • チェックが全て確認ができたら合格とする。

      4. 導通試験

         印刷した仕様書の回路を見ながら正しく回路が作られているかを確認する。
         上記以外の導通試験については3.3.導通試験全般についてを参照する。
         

      5. 動作試験

         動作試験の結果をまとめるためにチェックリストを作成する。チェックリストは以下の表1である。
         
         

         表1　モータ制御ボード 動作試験チェックリスト

         試験項目	試験者・石井	試験者・早川
         モータ駆動(正転)
         モータ駆動(逆転)
         ロータリーエンコーダ値

         
         また、動作が期待どうりにならない場合、以下の項目で検討する。 プログラムを実行した際に、
         
         ・動作するけど期待通りの値がでない。
         　測定環境を再検討して試験を行う。それで改善されなかったらプログラムを確認する。それでも改善されなかったら回路を見直す。
         
         ・動作しない
         　配線を疑う。
         
         
      
      

   4. 超音波センサボード

      1. 使用機器

         • オシロスコープ
         • テスター
         • ディスプレイ及びケーブル
         • シリアル通信用ケーブル
         • MIRS標準機
         • キーボード
         • 安定化電源またはバッテリー
         • 電源ケーブル
         • 分度器
         • メジャー
         • 平らな板
         • 超音波センサ(親機)
         • 超音波センサ(子機)×3

      2. 部品配置確認

         製作した基板と、 MIRSMG3D 超音波センサボード製造仕様書 の配置が同様か、目視で確認。
         

      3. 導通試験

         • テスターにより不正な短絡、断線がないかを確認する。
         • 作成した超音波センサボードと 超音波センサボード回路図 を照らし合わせ、各部品が正しくつながっているか調べる。 つながっていない箇所は、ビニール線などで直接つなぐ。
         • 既存の超音波センサボードと回路図を照らし合わせ、つながってはいけない所を調べる。 不正につながっている箇所がある場合ははんだを付け直すか、接触部分をカッターで削る。
         
         

      4. 動作試験

         MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム を参考に、親機、子機の順に動作試験を行う。また、子機は親機に接続して試験を行う。
         以下にテストプログラムを示す。
         uss_test.c
         また決線については 図10: 超音波センサボード試験の結線 を参考にする。

         1. センサの送受信についての試験

            • オシロスコープ、を測定する送信部・受信部両方に接続する。
            • テストプログラムを起動し、波形を読み取る。
            • 受信した波形と、送信した波形でPICの識別番号を示すシリアル波形が確認出来た場合を合格とする。

         2. 距離についての試験

            • 超音波センサボードと板を、机から垂直に立て、平行に設置する。
            • 超音波センサボードと板との距離をメジャーで測る。
            • 実行ファイルuss_testを実行し、距離計測を行い、出力と実際の距離を記録する。
            • 計測する距離は、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm、60cm、80cm、100cm、150cm、200cm、とする。
            • また20cm以下の測定できる限界を測定し、200cm以上の計測できる限界をも調べる。
            • 計測可能な距離で、誤差が±10％よりも小さければ合格とする。

         3. 角度についての試験

            • 距離についての試験と同様の手順で、超音波センサボードと板の角度を変えた際の、出力と実際の距離を測定する。
            • 水平角は、超音波センサボードと板が並行なときを0°とし、正の向きを上から見たときの右回りとして、 -30°,-20°,-10°,-5°,5°,10°,20°,30°の範囲を測定する。

         4. 表1　超音波センサボード 動作試験チェックリスト

            	測定限界min	20cm	25cm	30cm	35cm	40cm	60cm	80cm	100cm	150cm	200cm	測定限界max
            -30°
            -20°
            -10°
            -5°
            0°
            5°
            10°
            20°
            30°

      
      

   5. ケーブル類

      下記のケーブルについての部品取り付け確認、導通試験は同じ工程で行われたためまとめて記す。
      • CPUボード電源ケーブル
      • バッテリ接続ケーブル
      • ドータボード電源ケーブル
      • 電源ボード・モータ制御ボード接続ケーブル

      1. 導通試験

         導通試験については3.3.導通試験全般についてを参照する。
         

      2. 部品取り付け確認

         線と線が接続されているかを目視で確認。その後、実際にボードに接続し、しっかりコネクタが取り付けられるか確認する。
         確認ができなかったらケーブルを作り直す。