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0.目次

1.はじめに

2.解体

3.解体後

4.標準機との変更点

5.所感

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1.はじめに

この報告書はMIRS13CPの機体解体に関する報告書である。
図１〜３は解体前のMIRSの全体像である。

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2.解体

解体は取り外しがしやすい上部から始め、以下の手順で行った。
外部（バンパー）
機体上部（超音波センサ、ドータボード、FPGAボード、CPUボード、電源ボード、ラック）
上段シャーシ
機体内部、下部（モーター制御ボード、タイヤ、ボールキャスター、モータ、ロータリーエンコーダ）
下段シャーシ

2.1：外部解体

1：バンパーの取り外し
バンパーは正面に１枚、斜め前に２枚の計３枚プラ板が取り付けられていた。(図1参照)
正面のバンパーは視認により、標準機より2センチほど長いものであると確認した。
斜め前のバンパーは正面のに比べ数ミリ幅が広く、角が切り取られている箇所があった。
ネジ穴はふたつあったがネジで固定されていたのはひとつだけだった。

超音波センサ詳細

2.2：上部解体

1：超音波センサの取り外し
超音波センサは正面方向を向いて2つ取り付けてあった。
下方を取り付け金具でネジ止めされていた。(図4参照)

超音波センサ詳細
超音波センサ取付板詳細
2：ドータボード、FPGAボード、CPUボードの取り外し
上からドータボード２枚、FPGAボード、CPUボードの順で四つ角をネジとスペーサーで固定されていた。(図5〜7参照)
ドータボード、FPGAボード、CPUボードは標準機と同様のものであると確認した。

ドータボード詳細
3：電源ボードの取り外し
電源ボードは正面からみて右側に垂直に取り付けられていた。(図8参照)
超音波センサと同様下方を取り付け金具でネジ止めされていた。

4：ラックの柱の取り外し
ドータボード、FPGAボード、CPUボードを囲むようにラックの柱が取り付けてあった。(図7参照)
コネクタ取り付けボードが取り付けられていた。

ラック支柱詳細
コネクタ取り付けボード詳細

2.3：内部、下部解体

1：モーター制御ボードの取り外し
モーター制御ボードは下段のシャーシに取り付けられていた。(図8参照)
下段のシャーシとの間にスペーサーをはさんで取付けてあった。
※ソケットが変更されている。

2：タイヤの取り外し
視認により、標準機と同様のものであると確認した。(図9参照)

標準機部品表
タイヤ詳細
3：ボールキャスターの取り外し
ボールキャスターは前後に１個ずつ取り付けられていた。(図10参照)
視認により、標準機と同様のものであると確認した。

標準機部品表
ボールキャスター詳細
4：モーター・ロータリーエンコーダの取り外し
視認により、標準機と同様のものであると確認した。(図11参照)

5：支柱の取り外し
下段のシャーシに取り付けらていた。
視認により、標準機と同様のものであると確認した。

支柱詳細
下段シャーシ詳細
上段シャーシ詳細

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3.解体後

以下の図12は解体終了後のMIRS13CPのパーツである。

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4.標準機との変更点

1.側面バンパ
側面バンパはその一部を削られて小型化されていた。
その一方で、横の長さは2センチ程長くなっていた。
MIRS13CP解体報告書にはそれに関する情報はなかった。
MIRS13CP標準部品製作計画書によると、バンパはすでに作られていたとのことであった。
MIRS1202標準部品製作計画書によると、このときにバンパを新しく作っているとのことである。しかし、MIRS1202のDATABASEにバンパを改造する旨の記述は見当たらなかった。そのことから、このときに長さを間違えて作ってしまい、壁に引っかかるようになってしまったバンパを改良するため、斜めに切り取ったものと予想する。
バンパ詳細

2.ケーブル類の欠損
モータと制御ボードをつなぐケーブルなどが無くなっていた。
MIRS13xxのDATABASEを見ても、そのことに関する記述はなかった。
上級生の話によると、他の班が末期にCP機からパーツを持っていったらしいので、他の班のケーブルがだめになったために持っていかれたと思われる。
そのことから、ケーブルはだめになりやすい。もしくは、必要な長さのケーブルを事前に作れなかったといったことが予想される。

3.カメラの欠損
ケーブルと同じように、WEBカメラも無くなっていた。
MIRS13xxのDATABASEを見ても、そのことに関する記述はなかった。
多くのカメラを持っている、MIRS1302の仕業であると予想される。
ケーブルについても言えることであるが、CP以外の班が持っていったという事実から、それらの重要性が伺える。

4.白線センサの欠損 これも、カメラやケーブルと同じようになくなっていた。
MIRS13CPには標準機の製作仕様書がなかった為定かではないが、
MIRSAKのレギュレーションでは、白線センサを必要としないため、外したと考えられる。

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5.所感

CP班の機体は標準機とほとんど同じであるとかんがえていた。
しかし、白線センサやカメラが取り付けられていなかったのでこの状態での競技への参加は難しいと思う。
コードが絡んだりしないようスペースには気を付けるべきだと思った。