目次

• 1. はじめに
  
• 2. 使用する超音波センサ
  
• 3. PICプログラムの変更
  
• 4. 検証結果
  

1. はじめに

   
   MIRSMG3Dの超音波センサにおける訂正、改良等を記すドキュメントである。
   
   
   

2. 使用する超音波センサ

   
   下記に標準機で使用する超音波センサのドキュメントを示す。
   今年は、センサがあればそれを使えば良いとの事なので、以下を参照して一から作る必要はない。
   ただし、超音波センサの原理を知るためや、既存の超音波センサがうまく動作しない場合を考えた時は以下のドキュメントを参考にして新たに製作してほしい。
   
   
   • MIRSMG3D　超音波センサボード製造仕様書
   • MIRSMG3D　超音波センサボードPCB製造仕様書
   • MIRSMG3D　超音波センサボード回路図
   • MIRSMG3D　超音波センサボード取扱説明書
   • MIRSMG3D　超音波センサボード試験仕様書
   • MIRSMG3D　超音波センサボード改造仕様書
   
   
   

3. PICプログラムの変更

   
   現在の超音波センサの測定精度が最小20[cm]である。これを解消するためにPICプログラムを多少改良する。
   以下にプログラムを示す。
   
   改良前のPICプログラム
   
   具体的には送信パルスの発生部のwait時間を減らしてみる。
   以下に改良を加えるところを示す。
   
   
   
   Fig.1　変更するプログラム
   
   このプログラムの015H(16進数で15)は21回ループすることを意味している。この数を変更する。
   
   
   受信機はマイクロホンであるから、外部の音やシステム自体の機械的振動で誤動作する恐れがある。受信機はゴム等を用いて、機械的振動が伝わらないように取り付けることで精度は変わると思われる。
   
   
   

4. 検証結果

   
   プログラムを変えても20[cm]以下の値を取ることが出来なかった。
   さらに、標準機で使用している超音波発振子が0.2[m]～なので製品の特性に問題がありました。
   なので、今より高性能な超音波センサをこれから望むのであれば、MIRS1403のドキュメントを参考にしてください。
   超音波センサが高性能であれば安定した走行が君の手に！！