最終更新日:2016.12.07

目次

• 1. はじめに
• 2. 製作部品
• 3. 使用材料
• 4. 設計図

1. はじめに

   
   　本ドキュメントは、MIRS1601のメカニクス関連の詳細な設計についてのドキュメントである。
   製作する機体の図面を Figure 1～3 に示す。
   
   
   
   Figure 1. MIRS1601　正面図
   
   
   Figure 2. MIRS1601　側面図
   
   
   Figure 3. MIRS1601　上面図
   
   

2. 製作部品

   
   　新たに製作する部品の一覧を Table 1 に示す。
   
   Table 1. 製作部品

   部品名	個数	担当者	備考
   上段シャーシ	1枚	松下 千紘
   下段シャーシ	1枚	松下 千紘
   超音波・赤外線センサマウント	4個	小篠 凌大
   赤外線センサマウント	4個	小篠 凌大
   バッテリー用シャーシ	1枚	松下 千紘
   CPU・電源ボード固定用シャーシ	1枚	松下 千紘
   支柱(140mm)	4本	栗原 健彰
   支柱(40mm)	8本	栗原 健彰	現在ある80mm支柱を削って作成
   モーターマウント	2個	松下 千紘	ラボにあった物を2個頂きました。
   エンコーダマウント	2個	松下 千紘	ラボにあった物を2個頂きました。
   スピーカーマウント	1個	松下 千紘
   カメラマウント	1個	松下 千紘
   モーター用ギア	4個	小篠 凌大
   エンコーダー用ギア	4個	小篠 凌大
   オムニホイール	4輪	森 麻浦

3. 使用材料

   
   　部品を製作するにあたって、以下の材料を使用する。
   
   　　　・アクリル板(3mm)
   　　　・アクリル板(5mm)
   　　　・アクリル棒(Φ15)
   　　　・ナット(M2.6)
   　　　・ウレタンパイプ(15Φ)
   　　　・クラフトワイヤー(1.5m巻)
   　　　・3Dプリンター素材
   

4. 設計図

   
   

   1. 上段・中段・下段シャーシ

      
      MIRS1601 シャーシ詳細設計書を参照。

   2. モーター・エンコーダ接続用ギア

      
      MIRS1601 ギア詳細設計書を参照。

   3. 40ミリ支柱・140ミリ支柱

      
      MIRS1601 支柱詳細設計書を参照。

   4. オムニホイール

      
      MIRS1601 オムニホイール詳細設計書を参照。

   5. 超音波・赤外線センサマウント

      
      MIRS1601 超音波・赤外線センサマウント詳細設計書を参照。

   6. カメラマウント

      
      MIRS1601 カメラマウント詳細設計書を参照。

   7. スピーカーマウント

      
      MIRS1601 スピーカーマウント詳細設計書を参照。

   8. モータマウント

      
      MIRSMG3G モータ・エンコーダマウント詳細設計書を参照。

5. 機体組立手順

   
   
   1. 下段シャーシにモーター、エンコーダー、支柱(40mm)を取り付ける。
      
      
   2. 支柱(40mm)に中段シャーシを取り付ける。
      
      
   3. 中段シャーシに支柱(140mm)、スペーサーを取り付け、スペーサーの上にバッテリー用シャーシを取り付ける。
      
      
   4. 上段シャーシにカメラマウント→超音波・赤外線マウント→CPUボード→電源ボード→スピーカーマウントの順に取り付けを行う、尚CPUボード、電源ボード、スピーカーマウントはお互いが干渉しないようにスペーサーで空間を作る。。
      
      
   5. 3.で取り付けた支柱(140mm)と上段シャーシを固定する。
      
      
   6. オムニホイールを組み立て、ギアと共にモータ、エンコーダに取り付ける。