最終更新日:2016.11.18

目次

• 1. はじめに
• 2. 導入目的
• 3. 製作部品設計図
• 4. 組み立て

1. はじめに

   
   　本ドキュメントは、超音波・赤外線センサマウントの詳細設計についてのドキュメントである。
   Figure 1 のピンク色の部品は超音波・赤外線センサマウント、青色の部品は赤外線センサマウントである。
   
   Figure 1. 製作部品

2. 導入目的

   
   　MIRS1601では正確な直進走行と正体補正を行うために超音波センサを4方位に搭載する。
   　また、怪盗機に搭載されている赤外線センサを受信し、怪盗機がいる方向を認識するために8方位に赤外線センサを搭載する。
   　これらを設置するため、超音波センサと赤外線センサを1つのセットに固定するためのマウントを製作する。
   　超音波・赤外線のマウントを４つ,赤外線のみのマウントを４つ,計８つ作成する。
   
   

3. 製作部品設計図

   
   　超音波・赤外線センサマウント,赤外線センサマウントは3つの部品から構成されている。
   　部品は全て、厚さ3mmのアクリル板を使用し、教育研究支援センターでレーザー加工により製作する。
   　尚、マウント前面とマウント背面の角に関しては上下段シャーシと同じM5では穴と角との間隔が狭くなるためM3とした。
   　また、マウント底面の角に関しては、部品自体が非常に小さくM3でも穴と角との間隔が狭くなると判断したためM2とした。
   　寸法公差についてはレーザー加工機で加工を行うため　±0.1mm　とする。
   
   

   1. 超音波・赤外線マウント前面

      
      　マウント前面には、以下に示す穴を開ける。
      
      　　　(1) 超音波センサ(28015)の送受信機用の、Φ18 の丸穴2個と固定用のΦ3.1の丸穴2個
      　　　(2) 超音波・赤外線マウント背面と固定するための、Φ3.20 の丸穴2個
      　　　(3) 赤外線センサ(GP1UXC4xQS)用の、逆T字形の穴1個
      　　　(4) マウント底面をはめ込むための、10 × 3.10 の長方形の穴2個
      
      
      　Figure 2 に、超音波・赤外線マウント前面の設計図を示す。
      
      
      Figure 2. 超音波・赤外線マウント前面設計図
      
      

   2. 超音波・赤外線マウント背面

      
      　マウント背面には、以下に示す穴を開ける。
      
      　　　(1) コネクタ用の 11 × 11 の長方形の穴1個
      　　　(2) 超音波・赤外線マウント前面と固定するための、Φ3.20 の丸穴2個
      　　　(3) 赤外線センサ(GP1UXC4xQS)のコネクタ用の 8 × 4 の長方形の穴1個
      　　　(4) マウント底面をはめ込むための、10 × 3.10 の長方形の穴2個
      
      
      　Figure 3 に、超音波・赤外線マウント背面の設計図を示す。
      
      
      Figure 3. 超音波・赤外線マウント背面設計図
      
      

   3. 赤外線マウント前面

      
      　マウント前面には、以下に示す穴を開ける。
      
      　　　(1) 赤外線マウント背面と固定するための、Φ3.20 の丸穴2個
      　　　(2) 赤外線センサ(GP1UXC4xQS)用の、逆T字形の穴1個
      　　　(3) マウント底面をはめ込むための、10 × 3.10 の長方形の穴2個
      
      
      　Figure 4 に、赤外線マウント前面の設計図を示す。
      
      
      Figure 4. 赤外線マウント前面設計図
      
      

   4. 赤外線マウント背面

      
      　マウント背面には、以下に示す穴を開ける。
      
      　　　(1) 赤外線マウント前面と固定するための、Φ3.20 の丸穴2個
      　　　(2) 赤外線センサ(GP1UXC4xQS)のコネクタ用の 8 × 4 の長方形の穴1個
      　　　(3) マウント底面をはめ込むための、10 × 3.10 の長方形の穴2個
      
      
      　Figure 5 に、赤外線マウント背面の設計図を示す。
      
      
      Figure 5. 赤外線マウント背面設計図
      
      

   5. マウント底面

      
      マウント底面には、上段シャーシと固定するための、Φ3.20 の丸穴2個を開ける。
      
      
      　Figure 6 にマウント底面の設計図を示す。
      
      
      Figure 6. マウント底面設計図
      
      

4. 組み立て

   
   　Figure 2,3,6　を用いて超音波・赤外線マウントを組み立て、
   　Figure 4,5,6　を用いて赤外線マウントを組み立る。
   　なお、マウント前面とマウント背面は、M3 のネジとナットを使用して固定する。
   　超音波・赤外線マウントをFigure 7 ～ 9　に赤外線マウントをFigure 10 ～ 12　に示す。
   
   Figure 7. 超音波・赤外線マウント正面
   
   
   Figure 8. 超音波・赤外線マウント側面
   
   ]
   Figure 9. 超音波・赤外線マウント上面
   
   
   Figure 10. 赤外線マウント正面
   
   
   Figure 11. 赤外線マウント側面
   
   ]
   Figure 12. 赤外線マウント上面