最終更新日:2016.12.14

目次

• 1. はじめに
• 2. 導入目的
• 3. 製作部品設計図

1. はじめに

   
   　本ドキュメントは、MIRS1601のシャーシの詳細な設計についてのドキュメントである。
   Figure 1 の青くなっている部品を作成する。
   
   
   Figure 1. 製作部品

2. 導入目的

   
   　MIRS1601の小型化により、上下段シャーシを小さくする。
   小型化に伴い面積あたりのスペースが減少した事を補うために中段シャーシ、BUS用シャーシを追加実装する。
   ホイールを四方に配置する関係上、MIRSを従来の円形ではなく正方形にすることで、駆動系を四方にかつ対象に配置可能にする。また小スペース化することで必要になるスペースをシャーシの枚数を増やすことで確保し、かつより多くの部品を搭載させることを実現する。
   

3. 製作部品設計図

   
   　シャーシは全て、厚さ3mmのアクリル板を使用し、教育研究支援センターでレーザー加工により作成する　また、寸法公差はレーザー加工機による誤差±0.1mmとする。。
   
   
   

   1. 上段シャーシ

      
      　上段シャーシには、配線を通す用の 20 × 30 の長方形の穴を4個と、以下に示す　Φ3　の丸穴20個と、Φ3.20 の丸穴16個を開ける。
      　　　(1)　超音波・赤外線センサマウント用の、Φ3.20 の丸穴2個を８セット
      　　　(2)　中段シャーシ連結用支柱(140mm)用の、Φ3.0 の丸穴1個を4セット
      　　　(3)　カメラマウント用の、Φ3 の丸穴2個を8セット
      　　　(4)　CPU、電源ボード、スピーカーマウント用の、Φ3 の丸穴4個
      
      　Figure 2 に、上段シャーシの設計図を示す。
      
      
      Figure 2. 上段シャーシ設計図
      

   2. 中段シャーシ

      
      　中段シャーシには、以下に示す Φ3.0 の丸穴16個と、Φ50 の丸穴1個を開ける。
      　　　(1)　下段シャーシ連結用支柱(40mm)用の、Φ3.0 の丸穴2個を4セット
      　　　(2)　上段シャーシ連結用支柱(140mm)用の、Φ3 の丸穴1個を4セット
      　　　(3)　バッテリー用シャーシと連結する支柱(40mm)用の、Φ3.0 の丸穴1個を4セット
      　　　(4)　モータ、エンコーダとバスとの配線用の、Φ50 の丸穴1個ト
      
      
      　Figure 3 に、中段シャーシの設計図を示す。
      
      
      Figure 3. 中段シャーシ設計図
      

   3. 下段シャーシ

      
      　下段シャーシには、以下に示す Φ3.0 の丸穴24個を開ける。
      　　　(1)　モータマウント用の、Φ3.0 の丸穴2個を4セット
      　　　(2)　エンコーダマウント用の、Φ3.0 の丸穴2個を4セット
      　　　(3)　中段シャーシ連結用支柱(40mm)用の、Φ3.0 の丸穴2個を4セット
      
      
      　Figure 4 に、下段シャーシの設計図を示す。
      
      
      Figure 4. 下段シャーシ設計図
      

   4. バッテリー用シャーシ

      
      　バッテリー用シャーシには、以下に示す Φ3.0 の丸穴8個を開ける。
      　　　(1)　スペース確保(下段シャーシとの)用スペーサー用の、Φ3.0 の丸穴1個を4セット
      　　　(2)　BUS連結用の、Φ3.0 の丸穴1個を4セット
      
      
      　Figure 5 に、バッテリー用シャーシの設計図を示す。
      
      
      Figure 5. バッテリー用シャーシ設計図