最終更新日:2016.12.14

目次

1. はじめに
2. 導入目的
3. 設計
4. 組み立て

1.はじめに

　　本ドキュメントは、MIRS1601のオムニホイールの詳細設計について記したものである。
　　Fig.1の赤色で示した部品を作成する。



Fig.1 全体図




2.導入目的

　　機動性向上のため。
　　従来の車輪では縦方向のみにしか転がることが出来なかったが、オムニホイールを用いることで、車輪の外周にあるローラーを使って横方向へも転がることが出来るようになる。
　　その特性を利用し、車体の向きを変えずに移動ができる機体を製作する。
　　




3.設計

1.全体設計図

　　Fig.2(a)～(b)に作成するオムニホイール全体の設計図を示す。
　　尚、オムニホイール作成に用いるパーツは主に以下の3つである。
　　今回はこのオムニホイールを４つ作成する。

　　　　・ワイヤー(1本)
　　　　・プレート(アクリル板/2枚)
　　　　・ローラー(ウレタンパイプ/16個)






2.製作部品設計図



• プレート

　　プレートの設計図をFig.3(a)～(c)に示す。
　　厚さ5mmのアクリル板をレーザー加工機で削る。
　　幅2mm、深さ1mmのワイヤーをはめる溝はフライス盤で削る。
　　寸法の精度は、レーザー加工機の精度±0.1mmにより、考えないものとする。
　　フライス盤で削る溝においてはワイヤーの径が2mmであることを考慮して、溝の幅を最小許容寸法2.00mm、最大許容寸法2.10mmとする。






• ローラー

　　車輪の外周に付けるローラーをFig.4に示す。
　　外径15mm,内径5mmのウレタンパイプを5mm幅にカットし、1つのオムニホイールにつき16個作成する。

　　



• ワイヤー

　　ローラーを通すワイヤーをFig.5に示す。
　　直径2mmのものを曲げて作成する。

　　




4.組み立て

• ローラーの中にM2.6のナットを3つずつはめる。
• ワイヤーにナットをはめたローラーを16個ずつ通す。
• ローラーを通したワイヤーを内側のプレートのくぼみにはめる。
• 外側のプレートを上から乗せ、ねじ止めをして完成。