最終更新日:2012.5.25

目次

1.はじめに
2.シャーシの切り離し
3.上段シャーシの解体
4.中段シャーシの解体
5.下段シャーシの解体
6.相違点

2.シャーシの切り離し

中段シャーシから上段シャーシを切り離すために中段と上段を繋ぐケーブルを外しておく。
外したケーブルをLEDボードとスイッチボードの間の穴に入れておき。ボルトをはずして上段シャーシを取り外す。
中段と下段は前後のネジ４本ずつと、2つずつのサスペンションにより、固定されていた。
サスペンションを先に外し、その後、ネジを外していった。

上段シャーシは標準機と同じ仕様で作成されていた。
上段シャーシ製造仕様書

中段シャーシ・下段シャーシはMIRS1103のオリジナルのものであった。
中段・下段シャーシ設計図

3.上段シャーシの解体

3.1　LEDボードの取り外し

電源分配ボードの上に取り付けられたLEDボードを取り外した。
LEDボードは装飾用に取り付けられていた。
LEDボードは電源分配ボードに接続されているケーブルを取り外し、ボルトを外して取り外した
LEDボードは標準機には取り付けられていないオリジナルのボードでありシリアル通信を利用して制御されていた。
状況表示基盤１
状況表示基盤２

3.2　電源分配ボードの取り外し

電源分配ボードはコードをまとめるためにつくられたボードであった。

電源分配ボードの接続先の図
接続されたケーブルを取り外し、上段シャーシから取り外した。
標準機には存在しないオリジナルのボードであった。
電源分配ボードの製造仕様書は見当たらなかった。

3.3　スイッチボードの取り外し

スイッチボードは標準機と同じ仕様のものが取り付けられていた。

スイッチの接続先
電源分配ボードへ接続されているほうがCPU、モーター制御ボードへ接続されているほうが制御系になっている。

3.4　超音波センサーの取り外し

超音波センサーは親機１つにに子機が３つ取り付けられていた。
超音波センサーは固定台に取り付けられていた。固定台は標準機は縦向きの取り付けなのに対し、横向きの取り付けが可能になるように改良されていた。
超音波センサ固定台製造仕様書
超音波センサー固定台の設計(図1-2,図1-3)

3.5　バンパーの取り外し

バンパーは標準機のものとは素材の違うものが取り付けられていた。
前方のバンパーのみ標準機と異なる形状のバンパーに変更されていた。

バンパーの設計(図4-1,図4-2)
ほかの二つは標準機と同じ仕様になっている。標準機のバンパー製造仕様書：バンパー製造仕様書

4.中段シャーシの解体

4.1　モーター制御ボード周辺の解体

ラック状にある、CN1とCN2の2pinコネクタから、それぞれのモータに接続されていたケーブルと、
CN3とCN4から、ロータリーエンコーダ接続とモータ制御信号の配線を計4本外した。
モータ制御ボードの四隅にあった小ネジを4本外した。ラックから取り外した。これをモータ制御ボード2個とも行なった。
それぞれのラックのアクリルボードと丸型支柱に取り付いているネジを中型シャーシから取り外した。
MTCB製造仕様書

4.2　ドータボードの取り外し

現在標準部品となっているドータボードの上下2枚の機能を1枚に集約したオリジナルドータボードから、四隅にあった小ネジを4本外した。I/Oの3,4ピンをそれぞれ右ラインセンサ、左ラインセンサに接続されてあったので、取り外した。TS1,3,4ピンでは、左、正面、右のタッチセンサに接続されてたので、取り外した。CN-4Pのピンではモータ制御ボードに取り付いているCN4ピンのMOLEX 4pinに接続されていたので取り外した。FPGAボードとCPUボードとでラック状になっていたので、取り外した。標準機との相違点が二つある。まず、on/offの3ピンが四つ失くなっていてた。だが、6PINコネクタでon/offの3ピンの二つを補っていたので、実質は二つ取り外されていることとなる。もう一つが、基盤が一つになっているので、電源コネクタが一つだけで済んだ。 6ピンのコネクタは実際に8ピンコネクタにつながれていて、そこからドータボード、FPGAボードへとつながっている。そこで上段シャーシのLEDにつながって制御していた。
ドータボード製造仕様書

4.3　FPGAボードの取り外し

8ピンフラットケーブルがドータボードの上段に接続されていたので取り外した。 FPGAボードにUSB端子が二つ多くついていたのは、ディスプレイ表示や無線操作をさせるために増設されていた。

4.3　CPUボード

USBポートが四個、シリアル接続ケーブル二本、FPGAダウンロードケーブル、外部接続端子二本、LANポート一本。
　

4.5　WEBカメラの取り外し

WEBカメラがUSBポートにつながっていたので取り外した。
中型シャーシの前方に小ネジを二本使用し、カメラ取り付け金具(下)を取り付けてあったので、取り外した。
カメラ取り付け金具(上)に、小ネジを1本、ナットを1個を取り外し、カメラを取り付ける。 カメラ取り付け金具(上)とカメラ取り付け金具(下)を、小ネジを2本、ナットを2個取り外した。
スペーサーを入れた後、ネジを中段シャーシに通し、ナットを4個使用して外した。

4.6　バッテリーボード

中段シャーシの中心に、バッテリーボードが設置されていたので、ネジを七つ取り外して取り外した。
M2なべ小ネジ10mmを2本使用し、中段シャーシの上から取り付ける。
バッテリーボードの設計(図6-1,図6-2)