- 本ドキュメントはMIRS1103のメカトロニクスで変更したこと
を記したものである。
- 超音波センサー固定台
ボールキャスター
ウェブカメラ固定台
バンパー
バンパー用サスペンション
バッテリーボード
- 超音波センサー固定台
→ほかの超音波センサーの干渉を受け、正確な値が取れなかったため
ボールキャスター
→MIRS1103では上・中・下段シャーシの3段構造となっており、キャスターを設置する中段シャーシと地面とが高すぎたので、その高さを調節するため
ウェブカメラ固定台
→従来通り上段シャーシにウェブカメラを設置すると画像が認識できないので位置を標準機と同じ高さにするため
バンパー
→見栄えを良くするため
バンパー用サスペンション
→前面のバンパーを取り付けるL字金具の具合があまり良くなくタッチセンサに触れたままになることがあるので、強制的にバンパーがタッチセンサーから離れるようにするため
バッテリーボード
→状況表示基盤の設置に伴ってバッテリーを3本使用するので、スペースを無駄に使わないようにするため
- 超音波センサー固定台
台を作り、横方向に取り付けられるように改良した。また、高さを若干高くした。 - ボールキャスター
中段シャーシとキャスターの間に新たにキャスターとシャーシがねじで止められるようなアルミ板をはさみ、高さを調節した。 - ウェブカメラ固定台
L字アルミ板と標準機についていた元のウェブカメラ固定台及び新たにアルミ板と中段シャーシを固定するアルミ板を使い、新たにウェブカメラ固定台を作成し、高さを調節した。 - バンパー
上段シャーシと同じアルミ複合版を使用しパンパーを作り直したまた、ウェブカメラが中段シャーシに設置されるのでウェブカメラが使えるようにバンパーを加工した。 - バンパー用サスペンション
アルミL字板とバネとネジ，ナットを使いサスペンションを作り、バンパーがタッチセンサに触れ続けないようにする。 - バッテリーボード
アクリル板を使い、横入れのバッテリーボードを作り、できるだけ中段シャーシ上で場所をとらないように一か所にまとまるようにした。
- 超音波センサー固定台
図1−2.超音波センサー固定台
図1−3.超音波センサー固定台 - ボールキャスター
図2−1.キャスター固定板設計図
図2−2.ボールキャスター全体図
図2−3.ボールキャスター全体図2 - ウェブカメラ固定台
図3.ウェブカメラ固定台 - バンパー
バンパーは前方のみが標準機搭載のものと異なるのでその設計図のみを以下に掲載する。
標準機のバンパー製造仕様書：バンパー製造仕様書
図4−1.バンパー
図4−2.バンパー - バンパー用サスペンション
市販のアルミのL字板にドリルで3oの穴をあけ、そこにあらかじめバネを通した長さ50oのM3ネジをL字板に通し、ナットを締めて固定する。
以下に全体図を示す。
図5−1.バンパー用サスペンション全体図1
図5−2.バンパー用サスペンション全体図2 - バッテリーボード
バッテリーボードは1つだけ中段シャーシと設置するものがあるのでそれの設計書をいかに掲載する。
標準機のバッテリーボード製造仕様書：バッテリーボード製造仕様書製造仕様書
図6−1.バッテリーボード
図6−2.バッテリーボード