MIRS0201 Basic Design

MIRS0201基本設計書

MIRS0201-DSGN-0004

ハードウェア

　　MIRS0201システムのハードウェアは標準MIRS（注１）に準ずる構成を有するが、MIRS0201固有の機能を実現するためにいくつかの変更点がある。以下、標準MIRSと異なる点のみ述べる。（センサの数については現在"標準"は存在しないので全て記すこと）

駆動部関連のギア機構を用い、指南者を作成し、駆動部の回転によらずMIRS本体上部は一定方向を保つ仕組みを有する。
MIRS本体右側にラック、ピニオン、モータ、アームを用いて、ポスト獲得用のアーム機構を有する。
指南車の左右とシャーシ左側に超音波測距センサを各一個有する。
右に２個の赤外光検出センサを有する。
アームの先端にタッチセンサを一個有する。
１階シャーシ裏面の前後左右に、4個の、赤外線を利用した白線センサを有する。
駆動部にディファレンシャルギアを用い、直進用のモータ1個と回転用のモータを有する。
駆動部のモータ以外にアームを動かすモータを利用する。

ソフトウェア

　RT-Linux (Ver.2.3) を OS とし、Linux のユーザプロセスとして行動制御プログラムを起動する。赤外センサ、タッチセンサからの入力は、行動制御プログラムから、定期的にドライバーを呼び出すことにより監視する。走行系の制御と超音波センサの制御は、RT タスクによって行い、RT-FIFO を介して必要なデータ通信を行う。

プログラムは、C 言語でコーディングする。

競技会行動計画
　

スタート位置から後ろにさがり白線を見つける。
白線上を移動し、前方にポストがなくMIRSがポストにぶつかることなく通れる道をさがす。
2で発見した道をy軸として、現在のMIRSの位置を座標原点(0,0)とする。
軸上を移動しMIRSの左右に超音波を出し、ポストを探索する。　このとき2つのポストのy軸の距離を測定しておく。
向かいの白線まで移動したら、白線に対してMIRSを垂直に補正する。
4の動作で発見したポストのy座標の位置まで移動し、次にx軸方向に移動してポストまで移動する。
ポストを右回りしながらポストからの赤外線を感知する。
赤外線を感知したら、その赤外線が何番なのか判断する。
次に獲得すべきポストであったら、ポスト獲得動作に移る。
次に獲得すべきポストでなかったら、y軸まで戻る。
6-10までの動作を繰り返し、全てのポストを識別する。(ポスト数はテンキーで入力)
識別したポストの位置情報を(Y軸の左右,何列目,ポスト番号)と記憶し、次に獲得すべきポストの獲得へ向かう。

※　ポスト探索の際にはそのポストの裏側にポストがないか超音波で確認するあった場合はそのポストの識別獲得も行なう。(詳細は行動計画参照)

行動計画の詳細は、行動計画提案書に記載されている。

（注１）標準 MIRS は、2000年度５年生卒研の ATL-MIRS プロジェクトで開発を行った。開発ドキュメントは MIRSATLM ドキュメント管理台帳を参照のこと。

3 諸元

外観
図1に本システムの外観を示す。

図1. MIRS0201外観図
図1_1に本システムの内観を示す。　

図1_1. MIRS0201内観図

機能性能

外形：縦横高さ30[cm]×30[cm]×30[cm] 以内に収まること。
走行性能

最高速度：0.3[m/sec]
最小回転半径：0[cm]
ライントレース精度：1[m]の直線をトレースしたとき、移動中の左右のシフトが±5[cm]以内で、左右の方向のぶれが±8[度]以内であること。また、目的地点での停止位置が半径5[cm]以内の円内にあり、方向は±8[度]以内にあること。
　
超音波測距センサ性能

滑らかな平面および直径20cmの円筒側壁と正対した状態で
測定範囲：0.2[m]～3.6[m]
測定誤差：2[cm]以内
　
赤外光検出センサ性能　　
競技規定のポストが発光する赤外線の正面40cm以内に接近したときこの赤外線を検出しその赤外線のコードを識別できること。
　　
アーム　　
アームはマシンに対して右方向に移動可能とし、通常はマシン内に収納されている。可動範囲は15cm程度とする。
タッチセンサ　　
タッチセンサはアームの先端に取り付け、アームがポストのスイッチに接触したかどうかを確認する。
また、センサを押し込むのに必要な圧力はパーソナルコンピュータのキーボードを押下する程度の圧力であること。
　　　
白線センサ　　
競技場にある白線からMIRSがでないように、この白線を検出する。白線センサはMIRSの１階層裏側の4つ取り付け白線を検出する。また、MIRS本体が通過可能なコースを探索する際、白線上を移動するときにライントレーサとして使用する。
　　
指南車　　
MIRS駆動部の回転によらず、MIRS本体上部の超音波送受信部の向きを一定に保つ。
マンマシンインタフェース

表示機能：
接続された LCD （20文字x2行）に、ソフトウェア制御による表示が可能なこと。
入力機能：
PS/2 インターフェイスから接続された 10 キーからの入力により、ソフトウェアの複数の競技モードと試験モードの切り替え、およびシャットダウンが可能であること。
　
制御回路
電源制御回路とバンパのフォトインタラプタ回路以外は、標準MIRSの回路を使用する。主要回路基板は４スロットの ISA ラックに搭載され、ISAバスにより接続される。標準MIRSの回路基板の機能性能は下記のMIRSデータベースを参照すること。
- MIRSATLM電子回路基板設計書（暫定版）
　
電源制御機能
制御回路用の電源とモータ駆動用の電源は完全に分離されていなければならない。電源は以下のスイッチによりコントロールされる。

メインスイッチ（ロック型）：
制御回路系のモータ系すべての電源を投入／切断する。
スタートスイッチ（ノンロック型）：
モータ系の電源を投入する。
強制停止スイッチ（ノンロック型）：
モータ系の電源を切断する。
　
電源
下記電池を制御回路用とモータ駆動用にそれぞれ１個づつ計２個使用する。
- 公称電圧：7.2[V]
- 容量：1700[mAh]以上
- 種別：NiCd電池
アームモータの制御回路
mirs0201のアームを動かすためのモーターは、正回転と逆回転を制御しなければならないためそれを可能にする回路が必要。
回路の説明：

4 ハードウェア構成

ハードウェア構成ツリー
下記にハードウェアの構成を示す。


 MIRS0201製造仕様書 
  |------ MIRS0201組立図 
  |        |------ シャーシフレーム組立図
  |        |        |------ シャーシフレーム
  |        |        |------ 駆動部組立図
  |        |        |        |------ 駆動用モータ×2
  |        |        |        |------ ロータリーエンコーダ×2
  |        |        |        |------ 駆動用モータ取付金具×2
  |        |        |        |------ 可逆モータパワー変換ボード
  |        |        |        |------ 補助輪×2
  |        |        |        |------ タイヤ×2
  |        |        |        |------ フォトインタラプタ回路基板×4
  |        |        |        |------ デファレンシャルギア(差動歯車)×2
  |        |        |        |------ ギア
  |        |        |        |------ シャフト
  |        |        |
  |        |        |------ 獲得用アーム組立図
  |        |        |        |------ 赤外線センサボード×2
  |        |        |        |        |------ 赤外線センサ×2
  |        |        |        |
  |        |        |        |------ 超音波センサボード
  |        |        |        |        |------ 超音波センサ
  |        |        |        |
  |        |        |        |------ タッチセンサ機構部
  |        |        |        |        |------ マイクロスイッチ
  |        |        |        |
  |        |        |        |------ アーム用モータ
  |        |        |
  |        |        |------ ISAラック組立図
  |        |        |        |------ CPUボード
  |        |        |        |        |------ フラッシュディスク
  |        |        |        |
  |        |        |        |------ FPGAボード
  |        |        |        |        |------ ドータボード
  |        |        |        |
  |        |        |        |------ 電源ボード
  |        |        |        |------ テンキー
  |        |        |
  |        |        |------ 指南車組立図
  |        |        |        |------ 上部
  |        |        |        |        |------ 超音波センサボード×2
  |        |        |        |                  |------ 超音波センサ×2
  |        |        |        |------ 下部
  |        |        |                 |------ 液晶ディスプレイボード
  |        |        |                 |------ デファレンシャルギア(差動歯車)
  |        |        |                 |------ ベルト
  |        |        |                 |------ ギア
  |        |        |                 |------ シャフト
  |        |        |------ ネジ類
  |        |
  |        |------ ケーブル接続図
  |        |------ 電池×2
  |        |------ 電池ホルダ
  |        |------ 取付金具
  |        |------ ネジ類
  |        |------ シャーシフレーム試験仕様書
  |        |------ コネクタ類 
  |        |------ ケーブル類 
  |        |------ ケーブル検査仕様書
  |
  |------ ソフトウェア取り扱い説明書 
  |        |------ FPGA回路データ 
  |        |        |------ インストール手順書 
  |        |        |------ 取り扱い説明書 
  |        |
  |        |------ 行動制御プログラム 
  |        |------ インストール手順書 
  |        |------ 取り扱い説明書
  |
  |------ MIRS0201システム試験仕様書 
  |------ MIRS0201取扱説明書

エレクトロニクス回路構成／機能

図2.MIRS0201エレクトロニクス回路ブロック

各部の機能

CPUボード部 (CPUボード) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0006)
MIRSの情報処理、姿勢制御、駆動制御など各種演算を行うためのCPUを積んでいてISAラックに積みこむことができ、ISAバスに差し込みが可能である。
基本システムとして必要な機能の全てと、Flash ROM Disk機能、EtherNet、VGAを内蔵したCPU付IBM AT互換カードである。
- 名称 : AT-461 VREP
- CPU : AMD社製AM486DX5-133(SQFP)
- CLOCK : 133MHz
- 外形寸法 : 185mm × 122mm
- 販売元 : 日本データシステム株式会社
フラッシュディスク
記憶装置としてハードディスクの役割を果たす。 (64MB)
FPGAボード部 (FPGAボード) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0007)
FPGAは、自由に論理回路を書き込める集積回路の一種で、なかでも比較的規模の大きなものを指す。
各センサの信号、制御信号の処理、各入出機能の制御をする。
- 名称 : D40-10-208
- FPGA(device) : アルテラ社製FLEX10Kシリーズ(EPF10K10QC208-4)
- 機能 :タッチセンサ信号・赤外線センサ信号・超音波センサ信号の処理
  パワーオン信号・ロータリーエンコーダ信号の処理
  LCDパネル制御信号・モーターパワー制御信号の処理
  Hardware割り込みの処理
  上記の各入出力機能の制御
- 製造元 : 株式会社アリテック
ドータボード技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0008)
パソコンなどの本体内のメイン基板を補助するための専用基板である。
ATLMIRS独自の入出力機能の制御を補助するためのボードである。
機能
- FPGAボードにつながる各基板に電源を供給する。
- 液晶ディスプレイボードのコントラストアドジャストを行う。
- タッチセンサから入力されるスイッチ入力のチャタリング除去を行う。
- 超音波センサ選択信号によって選択された超音波センサをFPGAボードの超音波センサ信号処理モジュールに接続する。
- NEC製IC μPD4701を用いてロータリーエンコーダから送られるエンコード信号のカウントを行う。
- FPGAボードから送られるMPC信号を用いて、MPCボードのフォトカプラを動作させる。
- PDボードから送られる駆動系電源ON信号からパワーオン信号を作ってFPGAボードに出力する。
電源ボード技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0009)
機能
- 各ボードの電源として+5Vの電圧を出力する回路。
- 非常停止スイッチ用コネクタにより、モーターの電源のみをカットすることを可能にする。
モーターパワー制御部(MPC) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0014)
DCモーターは一般に言う直流モーターのことであり直流電源でまわる。大きな起動トルク、出力効率の良さが特徴。ＰＷＭ制御からのパルスによってエネルギーを得る。このパルス幅を変調することによって結果的にモーターへの供給エネルギーを調整することが出来る。この制御法は、電力パルスがオンの時だけモーター電流を流す。また、パルスのデューティー比を変えることによって、モーターの回転数が変わる。
テンキー(TEN) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0010)
MIRSを直接制御するインターフェイスである。
Windows95,98に対応している。
- 名称 : LUNARIS TK-LP2SMSV
- 外形寸法 : W 74mm×D 112.5mm×H 23.1mm
- 製造元 : エレコム株式会社
超音波センサ(USS) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0003)
40KHzの超音波を使用して距離を測定する。ポストの発見、距離の測定のために使用する。
MIRS0201では、y軸確保のためにホーンを用いて指向性を鋭くする。
- 品名 : MA40B5 R/S
- 指向性 : 50°
- 検知距離 : 0.2～6.0m
赤外線センサ(IRS) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0002)
ポストから発信される赤外線を受信し、さらにそのポストの番号を確認してポストを獲得するために使用する。
タッチセンサ(TS) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0004)
スイッチを押した時のチャタリングを除去した信号を送る。
ポスト獲得の認識のために使用する。
白線感知センサ(WLS) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0005)
MIRSで壁を使用しないために、MIRS本体が場外に出てしまう可能性がある。
よって白線感知センサにより白線を感知し、場外に出ることを回避する。
センサの焦点は、5mm程度のところにある。
- 品名 : オムロンEE-SF5-B
液晶ディスプレイ(LCD) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0010)
MIRSの状態を表示するために設置する。
- 名称 : SC1602BS
- 外形寸法 : W 85.0mm×D 30.0mm×H 8.8mm
- 表示可能文字数 : 16×2文字
- 製造元 : OPTREX株式会社
ロータリエンコーダ制御部技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0011)
回転子の回転数の検出、更に、回転子の速度の検出を行う。
MIRS0201には2つのロータリーエンコーダを搭載する。一つは直進時に使用するモーターに接続し、一つは回転時に使用するモーターに接続する。これにより、走行距離の測定をする、また回転時の半径を制御する。
駆動系(ギア) 差動歯車について(MIRS0201-DSGN-0001) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0013)
MIRS0201では、駆動系に差動歯車を使用する。これにより直進を1つのモータで行えるため、2つのモータで左右のタイヤを独立に動かすことによって現れるモータの性能の違いによるばらつきを気にしなくてすむ。
差動歯車を使用することにより、指南車の機構を使用することが出来る。
またMIRS0201では、ポスト獲得時に使用するアームにもギアを使用する。
差動歯車部に使用するギヤーセット
- TAMIYA SP-602 デフベベルギヤーセット 300円 (差動歯車ケース内部)
- TAMIYA SP-529 四駆ツーリング＆ラリーカー・プラギヤーセット 600円 (差動歯車ケース外側)
駆動系(モータ) 技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0012)
DCモータは一般的に言う直流モーターであり、直流電源で回すことができる。DCモーターは制御用モーターとして非常に優れた回転特性を有している。
MIRS0201では、1つのモータを直進に、もう1つのモータを回転に使用する。さらに、ポスト獲得において、アームを伸縮する時に使用する。
アーム部に使用するモータ技術調査報告書(MIRS0201-TECH-0012)
MIRS0201では、ポスト獲得時にアームを伸ばし、スイッチを押す。そのアームの伸縮のためにモータを使用する。
このモータにラックとギアを組み合わせてポスト獲得時のアームの速度を調節する。
アーム部に使用するモータ
- 品名 : マブチ RE-260
- 適正電圧 : 3.0[V]
- 消費電力 : 700[mW]
- 回転数 : 8900[rpm]
- 外観寸法 : 26.9×23.8[mm]

エレクトロニクス回路基板外形

下記については標準MIRS基板を使用するので MIRS データベースを参照すること。
- CPU ボード仕様 MIRSATLMーDSGN-0003
- FPGA ボード MIRSATLMーDSGN-0003
- モータパワー制御ボード製造仕様書 MIRSDBMD-SBRD-0800
- 赤外線センサボード製造仕様書 MIRSDBMD-SBRD-0500
- 超音波センサボード仕様 MIRSATLMーDSGN-0003
- 電源ボード仕様 MIRSATLMーDSGN-0003
ドータボード
- FPGA の20pin ジャンパコネクタに接続したとき、ISA ラックに収納可能なこと。
- I/O 接続コネクタが ISA ラックの外に出て、ケーブルの取外しが容易であること。ただし、不必要にラックの外に飛び出さないこと。
- 詳しくはドータボード詳細設計で示す。
- ボードの外形を下に示す。
  図4：ドータボード外形（db.png）

ソフトウェアビジビリティ

本システムのソフトウェアビジビリティは ATL-MIRSソフトウェアビジビリティ（暫定版）の仕様を基本とし、MIRS0201の仕様に合わせて次のようにする。

液晶ディスプレイ制御モジュール
Table.7_d_1_1 液晶ディスプレイ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0100H

表示画面をクリア後、アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。

アドレスカウンタにDD RAMの0番地をセットする。
シフトしていた表示も元に戻るが、この時DD RAMの内容は変化しない。

I/D

データ書き込みおよびデータ読み出し時にカーソルの進む方向、
表示をシフトするかどうかの設定を行う。

全表示のON/OFF（D)、カーソルのON/OFF（C)、
カーソル位置の文字のブリンク（B)をセットする。

S/C

R/L

DD RAMの内容を変えずカーソルの移動、表示のシフト動作を行う。

インターフェース長(DL)、表示桁数(N)、文字フォント(F)を設定する。

Acc

CG RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

Add

DD RAMのアドレスをセットする。この後送受するのはDD RAMのデータ。

内部動作中を示すビジーフラグ(BF)およびアドレスカウンタの内容を読み出す。

0102H

Write Data

DD RAMまたはCG RAMにデータを書き込む。

Read Data

DD RAMまたはCG RAMにデータを読み出す。

* I/D	・・・	'1' : インクリメント	'0' : デクリメント	* S	・・・	'1' : 表示のシフトを行う	'0' : 表示のシフトを行わない
* S/C	・・・	'1' : 表示のシフト	'0' : カーソルの移動	* R/L	・・・	'1' : 右シフト
* DL	・・・	'1' : 8bit	'0' : 4bit	* N	・・・	'1' : 2行目	'0' : 1行目
* F	・・・	'1' : 5 x 10ドット	'0' : 5 x 7ドット	* BF	・・・	'1' : 内部動作中	'0' : インストラクション受付可
* DD RAM	・・・	表示データRAM		* CG RAM	・・・	キャラクタジェネレータRAM
* Acc	・・・	CG RAMのアドレス		* Add	・・・	DD RAMのアドレス、カーソル番地に対応する
* AC	・・・	DD RAM、CG RAMの両方に用いるアドレスカウンタ
* Writeデータ , Readデータ・・・以下の文字コード表を参照

Table.7_d_1_2 文字コード表

モータパワー制御モジュール
Table.7_d_2 モータパワー制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0110H

S2⁶

S2⁵

S2⁴

S2³

S2²

S2¹

S2⁰

方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

S2⁶

S2⁵

S2⁴

S2³

S2²

S2¹

S2⁰

バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

0112H

C2⁶

C2⁵

C2⁴

C2³

C2²

C2¹

C2⁰

方向データ、速度データから方向信号、PWM信号を生成する。

C2⁶

C2⁵

C2⁴

C2³

C2²

C2¹

C2⁰

バッファの内容を送る。（ラッチされているか確認するため）

* S2^X	・・・	直進速度データ				* C2^X	・・・	回転速度データ
* SD	・・・	'1' : 直進用モータ正転		'0' : 直進用モータ逆転		* CD	・・・	'1' : 回転用モータ右回転		'0' : 回転用モータ左回転

ロータリーエンコーダ制御モジュール
Table.7_d_3 ロータリーエンコーダ制御モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0120H

ドーターボード上のロータリーエンコーダカウント用 IC μPD4701 の動作制御を行う

0122H

D2⁷

D2⁶

D2⁵

D2⁴ or D2¹²

D2³ or D2¹¹

D2² or D2¹⁰

D2¹ or D2⁹

D2⁰ or D2⁸

ロータリーエンコーダのカウント値を読みこむ

* UL	・・・	'1' : 上位バイトを選択	'0' : 下位バイトを選択	* XY	・・・	'1' : Yカウンタを選択	'0' : Xカウンタを選択
* RX	・・・	'1' : Xカウンタのリセット		* CS	・・・	'1' : REカウントデータ出力ピンをハイインピーダンスにする	'0' : REカウントデータ出力ピンをアクティブにする
* RY	・・・	'1' : Yカウンタのリセット		* D2^X	・・・	: ロータリーエンコーダカウント値

超音波センサ信号処理モジュール
Table.7_d_4 超音波センサ信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0130H

2¹

2⁰

D₁,D₀で選択したセンサに40μsecの間送信信号を送信する。

0132H

超音波センサモジュールの割り込み信号（IRQ3）のマスク、アンマスク、リセットを行う。

* M ・・・ '1' : 割り込み信号のマスク '0' : 割り込み信号のアンマスク * R ・・・ '1' : 割り込み信号のリセット

※ MIRS0201では超音波センサ(USS)を3つしか使用しないので、D₁,D₂に書き込むデータの値は00,01,10を使用する。

タッチセンサ、白線センサ、パワーオン信号処理モジュール
Table.7_d_5 タッチセンサ、白線センサ、パワーオン信号処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

140H

'0'

TS5

TS4

TS3

TS2

TS1

TS0

'0'

LS5

LS4

LS3

LS2

LS1

LS0

POはパワーオン信号、TS*はタッチセンサ、
LS*は白線センサの状態をそれぞれ示す。

* PO , TS* , IRS*	・・・	'1' : ON		'0' : OFF

※	MIRS0201では白線センサ(LS)を4つしか使用しないので、LS 5..4(アドレスD_5..2)は使用しない。
※	MIRS0201ではタッチセンサ(TS)を1つしか使用しないので、TS 5..1(アドレスD_5..1)は使用しない。

アーム動作処理モジュール
Table.7_d_6 アーム動作処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0150H

アーム用モータの回転を制御しアームを出し引きする。

* M ・・・ '1' :アーム用モータを正回転させてアームを伸ばす '0' :アーム用モータを逆回転させてアームを収納する

赤外線センサ動作処理モジュール
Table.7_d_7 赤外線センサ動作処理モジュールのソフトウェアビジビリティ

アドレス

D₁₅

D₁₄

D₁₃

D₁₂

D₁₁

D₁₀

D₉

D₈

D₇

D₆

D₅

D₄

D₃

D₂

D₁

D₀

R/W

機能説明

0160H

PS5

PS4

PS3

PS2

PS1

赤外線センサのコードを読み取り識別し、どのポストの赤外線をを検出したか認識する。(コード識別はFPGAボードで行うものとする。)

* PS 5..1 ・・・ '1' :そのポストの赤外線を検出している状態 '0' :そのポストの赤外線を検出していない状態

前＼後	待機モード	白線検索モード	コース探索モード	ポスト探索モード	コース移動モード1	ポスト検索モード1	ポスト検索モード2	ポスト獲得モード1	コース移動モード2	ポスト獲得モード2	動作不明モード
待機モード	×	スイッチON(ポスト数入力)	×	スタート時にポスト位置より人間が判断して直進できる場合(テンキー入力)	×	×	×	×	×	×	×
白線検索モード	×	×	スタート直後後退して白線を感知し垂直補正	×	×	×	×	×	×	×	×
コース探索モード	×	ミルスが白線から脱線した場合	左右の白線を感知した場合反対方向を探す(それでもない場合は横の白線でコース探索)	ミルスが通過可能な道を発見	×	×	×	×	×	×	×
ポスト探索モード	×	ポスト探索開始から3.5m移動後(反対側白線検索)	×	×	スタート位置と反対側の白線を感知し垂直補正	×	×	×	×	×	3.6m以上直進しても白線を見つけられない場合
コース移動モード1	×	×	×	×	×	ミルスの右/左にポストを発見	×	×	×	×	白線を感知
ポスト検索モード1	×	×	×	×	×	ポスト番号識別完了後Y軸に戻る	ポストの陰に隠れたポストを発見	赤外線コードが次に獲得すべき番号	全てのポストを識別完了	次に獲得すべきポストの横(Y軸)まで移動	白線を感知
ポスト検索モード2	×	×	×	×	×	ポスト番号識別完了後Y軸に戻る	ポストの陰に隠れたポストを発見	赤外線コードが次に獲得すべき番号	全てのポストを識別完了	次に獲得すべきポストの横(Y軸)まで移動	白線を感知
ポスト獲得モード1	×	×	×	×	×	ポストの獲得を確認後Y軸に戻る	×	×	×	×	白線を感知
コース移動モード2	×	×	×	×	×	×	×	×	×	次に獲得すべきポストを発見	白線を感知
ポスト獲得モード2	×	×	×	×	×	×	×	×	×	外側にポストがある場合	白線を感知
動作不明モード	×	白線を感知	×	×	×	×	×	×	×	×	×

6 システム試験

システム試験概要

　システム試験はシステムの組立が完了した段階で、基本設計書の内容に適合しているかどうかを試験する。システム試験を実施する際には、各サブシステムで規定されるサブシステム試験に合格していなければならない。試験は以下の項目について行われる。

外形試験
- 競技規定内の大きさに収まっているか。
- 各結合部は確実に固定されているか。
- 欠陥している部分はないか
センサ機能試験
- 各センサは正確に動作しているか。
規定走行試験
- MIRSが行動計画どうりの動きをしているか。
- MIRSが白線を越えないか。
競技プログラム試験
- プログラムに誤動作がないか実走する。
- ソフトウェアの試験機能を実行してプログラムどおりの動作をするか。
アームの試験　
- アーム、ラックとピニオンは正確な動作をしているか。
- タッチセンサがONになったとき、アームは収納されるか。

システム試験詳細

システム試験の詳細は、下記の試験仕様書に記載される。
MIRS0201システム統合試験仕様書

関連ドキュメント
ドキュメント番号	ドキュメント名称	作成者
MIRS0201-DSGN-0001	MIRS0201 行動計画提案書	MIRS0201全員
MIRS0201-DSGN-0003	MIRS0201 開発計画書Ⅰ	今村昌幸
MIRS0201-DSGN-0005	MIRS0201 開発計画書Ⅱ	今村昌幸、高畑祐太
MIRS0201-DSGN-0008	MIRS0201 システム統合試験仕様書	今村昌幸
MIRS0201-TECH-0001	MIRS0201 RT-Linux調査報告書	笹原佳嗣
MIRS0201-TECH-0002	MIRS0201 赤外線センサ調査報告書	岩崎純也
MIRS0201-TECH-0003	MIRS0201 超音波センサ調査報告書	高畑祐太
MIRS0201-TECH-0004	MIRS0201 タッチセンサ調査報告書	今村昌幸
MIRS0201-TECH-0005	MIRS0201 白線センサ調査報告書	鈴木友也
MIRS0201-TECH-0006	MIRS0201 CPUボード調査報告書	内海昭則
MIRS0201-TECH-0007	MIRS0201 FPGAボード調査報告書	今村昌幸
MIRS0201-TECH-0008	MIRS0201 ドータボード調査報告書	鈴木健二
MIRS0201-TECH-0009	MIRS0201 電源ボード調査報告書	今村昌幸
MIRS0201-TECH-0010	MIRS0201 LCD・テンキー調査報告書	高畑祐太
MIRS0201-TECH-0011	MIRS0201 ロータリーエンコーダ調査報告書	鈴木健二
MIRS0201-TECH-0012	MIRS0201 モータ調査報告書	鈴木友也
MIRS0201-TECH-0013	MIRS0201 ギア調査報告書	藤田邦彦
MIRS0201-TECH-0014	MIRS0201 PWM制御調査報告書	岩崎純也
MIRSATLM-ATLM-0001	MIRSATLM ドキュメント管理台帳	加藤里沙
MIRSATLM-SOFT-0001	MIRSATLM プログラム詳細仕様書	田口
MIRSATLM-DSGN-0003	MIRSATLM 電子回路基板設計書	島村章俊
MIRSDBMD-SBRD-0500	MIRSDBMD 赤外線センサボード製造仕様書	谷健太郎
MIRSDBMD-SBRD-0800	MIRSDBMD モータパワー制御ボード製造仕様書	山本和人

目次

1 はじめに

2 システム概要

3 諸元

4 ハードウェア構成

5 ソフトウェア

6 システム試験