超音波は、トランジューサから一定の広がりを持ってビーム状に発射される、そのビームの形状を超音波トランジューサの指向性と言う。
市販されている超音波トランジューサの指向性は、それ程鋭くなく、半値角として 20°〜 30°程度の広がりを持つ。
超音波センサの指向性が広いと、センサによって計測された対象物体の形はかなりボケたものになる。すなわち、超音波センサは、距離方向の分解能はよいが、横方向の分解能はよくない。この指向性を改善する方法として、トランジューサにホーンアンテナを取り付ける手段がある。アンテナには一般に指向性を鋭くすると同時に、中心方向のゲインをかせぐという利点がある。ただし、ホーンアンテナの設計を理論的に行なうことは難しいので、ある程度の試行錯誤によってホーンの形を決める必要がある。
@ 壁の角度の変化に対するの超音波の跳ね返りの精度の測定 （１回目）
A 壁の角度の変化に対するの超音波の跳ね返りの精度の測定 （２回目）
B コーナーでの超音波センサの精度の測定 （１回目）
C 実機（ＭＩＲＳ）の各向き（角度）に対する超音波センサの精度の測定 （１回目）
D 実機が平行な方向にずれた場合の超音波センサの精度の測定 （１回目）