はじめに
MIRSMG3Gの組立手順を示すドキュメントである。 本ドキュメントで組立を行うと以下に示すような機体になる。
※この機体はオプションの部品も組立部品に入れてある。
また各部品の製作が終わった状況で組立を行うこと。
下段シャーシ組立手順
下段シャーシの組み立てに必要な部品を以下に示す。
| 部品名 | 数 | リンク |
|---|---|---|
| 下段シャーシ | 1枚 | MIRSMG3G 上・下シャーシ詳細設計書 |
| モータマウント | 2個 | MIRSMG3G モータ・エンコーダマウント詳細設計書 |
| エンコーダマウント | 2個 | MIRSMG3G モータ・エンコーダマウント詳細設計書 |
| モータ制御ボード（MCB） | 2枚 | MIRSMG3G モータ制御ボード詳細設計書 |
| モータ・シャフト | 2個 | MIRSMG3G モータ概要 |
| エンコーダ | 2個 | MIRSMG3G エンコーダ概要 |
| タッチセンサ | 3個 | MIRSMG3G タッチセンサ回路概要 |
| ボールキャスター | 2個 | ※こちらは大林研究室に在庫があります。 |
以下に下段シャーシの組み立て手順を示す。
1.モータ周りの組み立て
a.モータとモータマウントをM3ねじ(8mm)で固定する。
b.モータにシャフトをイモねじで取り付ける。
組み立て結果
2.エンコーダ周りの組み立て
a.エンコーダとエンコーダマウントをM3ねじ(8mm)で固定する。
b.エンコーダにプーリーを取り付ける。
組み立て結果
3.ボールキャスターの取り付け
a.スペーサー(5mm)とM3ねじ(18mm)とワッシャー・ナットを用意する。
b.以下に示すように取り付ける
組み立て結果
4.モータ・エンコーダの取り付け
a.モータとエンコーダをM3ねじ(8mm)で固定する。
b.モータのシャフトとエンコーダのプーリーにゴム（輪ゴム）をかける。
組み立て結果
5.タイヤの取り付け
a.シャフトにタイヤを取り付ける。
b.ワッシャーとナットで固定する。
組み立て結果
6.タッチセンサの取り付け
a.タッチセンサをM2.3ねじ(10mm)で下段シャーシに固定する。
組み立て結果
7.モータ制御ボード(MCB)の取り付け
a.M3ねじ(12mm)とスペーサー(5mm以上)を用意する。
b.下段シャーシに固定する。
組み立て結果
8.支柱の取り付け
a.支柱をM3ねじ(8mm)で下段シャーシに固定する。
組み立て結果
以上で下段シャーシの組み立てを終える。
上段シャーシ組立手順
上段シャーシの組み立てに必要な部品を以下に示す。
| 部品名 | 数 | リンク |
|---|---|---|
| 上段シャーシ | 1枚 | MIRSMG3G 上・下シャーシ詳細設計書 |
| 超音波センサ | 2個（親機 1個・子機 1個） | MIRSMG3G 超音波センサ概要 |
| CPUタワー | 1組 | MIRSMG3G エレクトロニクス完成報告書 |
| 電源ボード | 1枚 | MIRSMG3G 電源ボード回路概要 |
| Wabカメラ | 1個 | MIRSMG3G Webカメラ概要 |
| バンパー | 3枚 | MIRSMG3G バンパー詳細設計書 |
| バッテリーボード | 1枚 | MIRSMG3G バッテリーボード詳細設計書 |
| USBストッパー | 1枚 | MIRSMG3G USB固定金具詳細設計書 |
以下に上段シャーシの組み立て手順を示す。
1.CPUタワーを建てる
a.M3ネジ・スペーサー・ナットを用意する。
b.以下に示すようにスペーサーを挟みながらタワーを建設していく。
組み立て結果
2.Webカメラの搭載
a.今回はWebカメラをねじ1本で固定するためしっかりと固定すること。
※不安定だと思う場合は適宜上段シャーシに穴を開け固定すること
組み立て結果
3.超音波センサの組み立て
a.M3ねじ・ワッシャー・ナット・USSストッパーの用意をする。
b.以下に示すように取り付ける。
組み立て結果
4.超音波センサの取り付け
a.M3ねじを用意する。
b.上段シャーシに取り付ける。
組み立て結果
5.電源ボードの取り付け
a.M3ねじ・ナットを用意する。
b.各班で作成した電源ボード取り付け穴に取り付ける。
組み立て結果
6.バッテリーボードの取り付け（オプション）
a.バッテリーボードを以下に示すように取り付ける。
※ここで使用している支柱はスペーサでも可能
組み立て結果
7.USBストッパーの取り付け（オプション）
a.USBストッパー以下に示すように取り付ける。
b.その後、USB端子や映像出力端子などを取り付ける。
組み立て結果
8.バンパーの取り付け
a.蝶番・M3ねじ・ナットを用意する。
b.以下に示すように取り付ける。
組み立て結果
以上で下段シャーシの組み立てを終える。
下段・上段シャーシの合体について
各シャーシの組立後を以下に示す。
合体を行うときの注意点
1.信号線を挟まないこと
2.下段・上段シャーシをねじ止めする前に配線を全て行うこと。（MIRSMG3G エレクトロニクス詳細設計書）
3.もし、ねじ止めがしづらいと思ったらねじ止めをやめ、原因を究明すること。
組み立て結果