概要
エンコーダーは下の図のような構造になっている。
エンコーダの軸の回転と共に回転板(ディスク)が回転すると、発光素子からでた光が回転板のスリットによって、透過、しゃ断される。透過した光が、A相、B相という2つに対応する受光素子で電流に変換され、波形整形されて2つの矩形波出力として出力される。(図の発光素子、受光素子が2つあり、2種類の出力信号を送っている。)そのため、エンコーダにはVcc、Gnd、A相、B相の4つに対応して4ピンが接続されている。
下の図のようにエンコーダーの軸が回転することでA相、B相ごとに波形を出力する。ここでA相、B相のどちらの波形が先に出るかによってエンコーダの軸がA相側、B相側のどちらに回り始めたかがわかる。図では先にB相から波形が出ているのでB相方向に回転しているということである。
使用しているエンコーダの仕様
エンコーダ外形
参考にしたサイト