沼津高専 電子制御工学科
MIRS9903 メカニクス詳細設計書
MIRS9903-ASBY-0001b
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 2000.05.30 菊池 小杉 宮田 小杉 初版
A02 2000.06.02 菊池 小杉 宮田 小杉 ケーブル表 構造ツリー書き直し
B01 2000.07.21 宮田 小杉 バンパ構造の変更による書き換え
B02 2000.12.13 宮田 小杉 車高の変更による書き換え
B03 2000.12.15 宮田 小杉 製造ツリーの書換え
超音波センサ位置変更
B04 2001.1.10 宮田 小杉 リンクの修正
B05 2001.1.26 宮田 小杉 タッチセンサの数の変更による書き直し

目次

  1. はじめに
  2. 概要
    1. 外形
    2. センサ系
    3. 電源系
    4. 駆動系
  3. 外観
  4. 構成
    1. シャーシフレーム
    2. VMEラック
    3. VMEラックフレーム
    4. 電源ユニット
  5. 主用寸法
    1. 各フレーム
  6. 重量
  7. ケーブル
  8. 製造ツリー

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS9903のシステム製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

2.概要

MIRS9903のシステムのハードウェアは標準MIRS(注1)に準ずる構成を有し、シャーシフレームユニット、VMEラックフレームユニット、VMEラックフレームユニット、電源ユニット、タッチセンサユニットから構成されている。 MIRS9903固有の機能を実現するためにいくつかの変更点がある。外形は8角形にし、コーナーで壁やポールと衝突しないようにし、ポールとの接触時に中心を捕らえやすくした。また、左右対称にしマシンを安定させるようにした。しかし、余分な回路を省き、車体を軽くするため、前方に3つ、斜め前方に左右各1つのタッチセンサを有し、前方に2つ、右側面に3つの赤外線センサを有する。

(注1)沼津高専電子制御工学科のMIRSカリキュラムにおいて開発された、68000プロセッサにより制御される2輪独立駆動の走行制御系と各種センサを搭載した、小型自律移動ロボットである。詳細はMIRSデータベースの 標準MIRS(現在作成中) に詳しく記載されている

  1. 外形
      外形は8角形をしていて、前方と斜め前方にタッチセンサを取り付ける。マシンによる走行系への影響を少なくするため車高は低くし、重心を低くする。

  2. センサ系
    • 超音波測距センサはシャーシフレームの左上、前後、VMEラックフレームの左上部分に 各1個づつ配置される(図1参照)。性能は
      • 滑らかな平面および直径30cmの円筒側壁と正対した状態で
        測定範囲 : 20[cm]〜90[cm]
        測定誤差:5[cm]以内
        である。

    • 赤外光検出センサは、シャーシフレームの上面前部に2つと右側面に3つ計5つ設置される。
      • マシン全部のタッチセンサはポストが発光する赤外線の正面40cm以内を感知できるように設置され、そこに接近した時、その赤外線を2つ以上のセンサで検出できるようにし、側面のセンサは競技規定のポストが発光する赤外線の正面40cm以内に接近したときこの赤外線を検出できるように設置される。

    • タッチセンサはシャーシフレームの前面に3個と斜め前方に各1個づつ計5個設置される(外形は図1参照)。
      • 前面のタッチセンサはシステムの前面に平行に平面板を近づけた時、すべてのセンサが感知できるように取り付ける。パーソナルコンピュータのキーボードを押下する程度の圧力で接触を感知できること。斜め前方のタッチセンサはポストの中心をより捕らえやすくするためである。

  3. 電源系

  4. 駆動系

3.外観

図1に外観を示す。

図1.MIRS9903外観図 (頭脳WinCAD)

4.構成

MIRS9903はシャーシフレームユニット、VMEラック、VMEラックフレームおよび電源ユニットの4つのユニットから構成される。各ユニットの構成要素を以下に述べる。
  1. シャーシフレーム
  2. VMEラック
  3. VMEラックフレーム
  4. 電源ユニット

5.主用寸法

  1. 各フレーム

    図2.1階シャーシフレーム (頭脳WinCAD)



    図3 2階シャーシフレーム (頭脳WinCAD)

6.重量

各部の質量
質量(kg)
1階シャーシフレーム1.4
2階シャーシフレーム0.3
VMEラック1.5
電源ユニット0.3
駆動系0.3
総質量3.8

各質量は上記の各値を目標に4.0以内に収めることを目標とする。

7.ケーブル

  1. ケーブル一覧  
    FromTo備考
    ケーブル名コネクタ形状接続先ラベルコネクタ形状接続先ラベル
    Iosubボード-超音波センサ送受信回路ケーブル 16PinHeaderIOS-CN3IOsubCN3-USS MOLEX5045-04A超音波右(UUS1_CN1)USS-R
    MOLEX5045-04A超音波前(UUS2_CN1)USS-F
    MOLEX5045-04A超音波左(UUS3_CN1)USS-L
    MOLEX5045-04A超音波後(UUS4_CN1)USS-T
    Iosubボード-赤外線周辺回路ケーブル16PinHeaderIOS-CN4IOsubCN4-IRSsub MOLEX5045-04A赤外線周辺回路1(AC1_CN1)IRSsub-1
    MOLEX5045-04A赤外線周辺回路2(AC2_CN1)IRSsub-2
    MOLEX5045-04A赤外線周辺回路3(AC3_CN1)IRSsub-3
    赤外線周辺回路-赤外線受光素子ケーブル1 MOLEX5045-03AAC1_CN2AC1_CN2-IRS1 MOLEX5045-03A超音波(INF1_CN1)IRS1
    赤外線周辺回路-赤外線受光素子ケーブル2 MOLEX5045-03AAC1_CN3AC1_CN3-IRS2 MOLEX5045-03A(INF2_CN2)IRS2
    赤外線周辺回路-赤外線受光素子ケーブル3 MOLEX5045-03AAC2_CN2AC2_CN2-IRS3 MOLEX5045-03A(INF3_CN3)IRS3
    赤外線周辺回路-赤外線受光素子ケーブル4 MOLEX5045-03AAC2_CN3AC2_CN3-IRS4 MOLEX5045-03A(INF4_CN4)IRS4
    赤外線周辺回路-赤外線受光素子ケーブル5 MOLEX5045-03AAC3_CN2AC3_CN2-IRS5 MOLEX5045-03A(INF5_CN5)IRS5
    Ioボード-ロータリエンコーダボードケーブル173279-3(AMP) J3
    173279-3(AMP)REB

    ロータリーエンコーダボード-TSボード,ロータリーエンコーダケーブル 173279-3(AMP)IO_CN1
    5046-05A(MOLEX)TSB

    5046-50A(MOLEX)RE

    TSボード-タッチセンサケーブルPS-26PE-D4LT1-PN1TSL-CN1T.S.-TS
    タッチ前1TS-F1
    タッチ前2TS-F2
    タッチ前3TS-F3
    タッチ右TS-R
    タッチ左TS-L
    PD駆動バッテリケーブルMOLEX53259-0220PD_CN1PD_CN1-M.Battery バッテリコネクタ7.2Vバッテリ駆動用M.B
    PD回路バッテリケーブルMOLEX53259-0220PD_CN3PD_CN3-C.Battery バッテリコネクタ7.2Vバッテリ回路用C.B
    PDMPC電源供給ケーブルMOLEX53259-0220PD_CN2PD_CN2-MPC MOLEX53259-0220MPC(MPC_CN2)MPC_CN2
    PDVME電源供給ケーブルMOLEX53259-0420PD_CN4PD_CN4-VME
    VMEVME
    PDMMIケーブルMOLEX5046-03APD_CN5PD_CN5-MMI MOLEX5046-03AMMI(MMI_CN3)MMI
    PWMケーブルMOLEX5046-05AIOS_CN3IOS_CN3-MPC MOLEX5046-05AMPC(MPC_CN1)MPC_CN1
    MMI_MPUボードケーブルPS-40BD2-1 (航空電子) MMI_CN2MMI_CN2-MPU PS-40BD2-1 MPUボード(PI/T)MPU_PI/T
    I/O-I/OsubケーブルPS-50BD2-1(航空電子)IO_CN2IO-IOsubPS-50BD2-1(航空電子)I/Osubボード(IOS_CN2)IOsub_CN2
    MPC右モータケーブルMOLEX53259-0220MPC_CN3MPC_CN3-Motor
    右モータR.M
    MPC左モータケーブルMOLEX53259-0220MPC_CN4MPC_CN4-Motor
    左モータL.M


8.製造ツリー

MIRS9903製造仕様書
┣ MIRS9903組立図 MIRS9903-ASBY-0002--------------------1
┃	┣ シャーシフレーム1階組立図 MIRS9903-ASBY-0003---------------------1
┃	┃	┣ シャーシフレーム
┃	┃	┃	┗ 塩ビ板 MIRS9903-ASBY-0004----------------1
┃	┃	┣ 車輪機構部
┃	┃	┃	┣ タイヤ(φ7)--------------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ ホイール-----------------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ ホイール取付金具---------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ モーター-----------------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ モーター取付金具---------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ M2×10 なべネジ----------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ M3×10 なべネジ----------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ M3×15 さらネジ---------------------------------------12
┃	┃	┃	┣ M3 ナット---------------------------------------------12
┃	┃	┃	┣ M3 ワッシャ-------------------------------------------12
┃	┃	┃	┗ M3 スプリングワッシャ---------------------------------12
┃	┃	┣ ボールキャスター MIRS9903-ASBY-0005------------------------2
┃	┃	┃	┣ M3×15 なべネジ---------------------------------------8
┃	┃	┃	┣ M3 ワッシャ------------------------------------------16
┃	┃	┃	┣ M3 ナット---------------------------------------------8
┃	┃	┃	┗ M3×5 スペーサー--------------------------------------8
┃	┃	┣ マイクロスイッチ部
┃	┃	┃	┗ マイクロスイッチ SS-5GL)------------------------------5
┃	┃	┃		┣ L字アルミ板(10×10×25) MIRS9903-ASBY-0009-----5
┃	┃	┃		┣ M2×15 なべネジ ------------------------------10
┃	┃	┃		┣ M3×15 なべネジ ------------------------------10
┃	┃	┃		┣ M2 ナット-------------------------------------10
┃	┃	┃		┣ M3 ナット-------------------------------------10
┃	┃	┃		┣ M3 ワッシャ-----------------------------------20
┃	┃	┃		┗ M3 スプリングワッシャ-------------------------10
┃	┃	┣タッチセンサ搭載部
┃	┃	┃	┣ タッチセンサ搭載板(左前)MIRS9903-ASBY-0006----------1
┃	┃	┃	┃	┣L字アルミ板MIRS9903-ASBY-0008------5
┃	┃	┃	┃	┣M3×15 なべネジ --------------------------------2
┃	┃	┃	┃	┣ M3 ナット--------------------------------------2
┃	┃	┃	┃	┣ M3 ワッシャ------------------------------------4
┃	┃	┃	┃	┗ M3 スプリングワッシャ---------------------------2
┃	┃	┃	┗ タッチセンサ搭載板(右前、左右)MIRS9903-ASBY-0007----3
┃	┃	┃		┣ L字アルミ板MIRS9903-ASBY-0008------5
┃	┃	┃		┣ M3×15 なべネジ ------------------------------6
┃	┃	┃		┣ M3 ナット-------------------------------------6
┃	┃	┃		┣ M3 ワッシャ----------------------------------12
┃	┃	┃		┗ M3 スプリングワッシャ--------------------------6
┃	┃	┣MPCボード部----------------------------------------------------1
┃	┃	┃	┣ MPCボード---------------------------------------------1
┃	┃	┃	┣ M3×30 スペーサー ------------------------------------4
┃	┃	┃	┣ M3×15 なべネジ --------------------------------------4
┃	┃	┃	┣ M3 ナット---------------------------------------------4
┃	┃	┃	┣ M3 ワッシャ-------------------------------------------8
┃	┃	┃	┗ M3 スプリングワッシャ---------------------------------4
┃	┃	┣タッチセンサ・ロータリーエンコーダケーブル
┃	┃	┃	┣ MAXONモータ用ロータリーエンコーダコネクタ---------------2
┃	┃	┃	┣ 50pinヘッダコネクタメス--------------------------------1
┃	┃	┃	┣ 50芯フラットケーブル(300o)----------------------------1
┃	┃	┃	┗ ケーブル検査仕様書-------------------------------------1
┃	┃	┣赤外線周辺回路ボード部
┃	┃	┃	┣ 赤外線周辺回路ボード-----------------------------------3
┃	┃	┃	┣ M3×5 スペーサー -------------------------------------16
┃	┃	┃	┣ M3×15 さらネジ --------------------------------------16
┃	┃	┃	┗ M3 ナット---------------------------------------------16
┃	┃	┣タッチセンサボード部--------------------------------------------1
┃	┃	┃	┣ タッチセンサボード-------------------------------------1
┃	┃	┃	┣ M3×5 スペーサー --------------------------------------4
┃	┃	┃	┣ M3×15 なべネジ ---------------------------------------4
┃	┃	┃	┗ M3 ナット----------------------------------------------4
┃	┃	┗ シ ャーシフレーム1階試験仕様書---------------------------------1
┃	┣ シャーシフレーム2階組立図 MIRS9903-ASBY-0011--------------------------1
┃	┃	┣ シャーシフレーム
┃	┃	┃	┗ 塩ビ板 MIRS9903-ASBY-00121-----------------1
┃	┃	┣ バンパ機構部 
┃	┃	┃	┣ フロントバンパ部
┃	┃	┃	┃	┗フロントバンパ MIRS9903-ASBY-0013----------------3
┃	┃	┃	┣ サイドバンパ部
┃	┃	┃	┃	┗サイドバンパ MIRS9903-ASBY-0014-----2
┃	┃	┃	┗ 蝶番部
┃	┃	┃		┣ 蝶番(32×32 肉厚0.8)---------------------------7
┃	┃	┃		┣ M3×10 なべネジ--------------------------------28
┃	┃	┃		┣ M3ナット---------------------------------------28
┃	┃	┃		┣ M3ワッシャ-------------------------------------42
┃	┃	┃		┗ M3スプリングワッシャ----------------------------7
┃	┃	┣ 超音波センサボード部
┃	┃	┃	┣ 超音波センサボード------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ M3×40 なべネジ---------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ M3×30 なべネジ---------------------------------------2
┃	┃	┃	┣ M3 ナット---------------------------------------------4
┃	┃	┃	┣ M3 ワッシャ-------------------------------------------8
┃	┃	┃	┣ M3 スプリングワッシャ---------------------------------4
┃	┃	┃	┣ M3×30 スペーサー-------------------------------------2
┃	┃	┃	┗ M3×20 スペーサー ------------------------------------2
┃	┃	┣ 赤外線センサボード部
┃	┃	┃	┣ 赤外線センサボード------------------------------------5
┃	┃	┃	┣ M3×15 さらネジ--------------------------------------10
┃	┃	┃	┣ M3 ナット---------------------------------------------8
┃	┃	┃	┗ M3×5 スペーサー -------------------------------------4
┃	┃	┣ VMEラック
┃	┃	┃	┣ M4×20 さらネジ---------------------------------------4
┃	┃	┃	┣ VMEラック---------------------------------------------1
┃	┃	┃	┣ CPUボード---------------------------------------------1
┃	┃	┃	┣ IOボードアセンブリ
┃	┃	┃	┃	┣ IOボード---------------------------------------1
┃	┃	┃	┃	┣ IPDigital48ボード------------------------------1
┃	┃	┃	┃	┣ ロータリーエンコーダボード----------------------1
┃	┃	┃	┃	┗ ジャンパ設定仕様書------------------------------1
┃	┃	┃	┣ IOsubボード-------------------------------------------1
┃	┃	┃	┣ MMIボード	
┃	┃	┃	┃	┣ MMI/Fフロントボード-----------------------------1
┃	┃	┃	┃	┗ MMI/Fメインボード-------------------------------1
┃	┃	┃	┗PDユニット部( VMEラック上)
┃	┃	┃		┣ PDボードユニット板 MIRS9903-ASBY-0018------------1
┃	┃	┃		┃	┣ M4×20 なべネジ -----------------------4
┃	┃	┃		┃	┣ 超音波センサボード----------------------2
┃	┃	┃		┃	┣ M3×20なべネジ--------------------------8
┃	┃	┃		┃	┣ M3ナット--------------------------------8
┃	┃	┃		┃	┣ M3ワッシャ------------------------------8
┃	┃	┃		┃	┗ M3スプリングワッシャ--------------------8
┃	┃	┃		┗ VMEラックジャンパ設定仕様書----------------------1
┃	┃	┗ ケーブル類
┃	┃		┣ IOsubボード M.P.C. ケーブル
┃	┃		┃	┣ 5102-5A [MOLEX] --------------------------------2
┃	┃		┃	┣ 5芯フラットケーブル(400mm)-----------------------1
┃	┃		┃	┗ 5103 TL [MOLEX]---------------------------------2
┃	┃		┣ 赤外線センサボード − 外部回路ケーブル 
┃	┃		┃	┣ 5102-3A [MOLEX]---------------------------------6
┃	┃		┃	┣ 3芯フラットケーブル(200mm)-----------------------3
┃	┃		┃	┗ 5103 TL [MOLEX]--------------------------------18
┃	┃		┣ IOsubボード − 赤外線センサ
┃	┃		┃	┣ PS-16PE-D4LT1-PN----------------------------------1
┃	┃		┃	┣ 4芯フラットケーブル(400mm)-------------------------3
┃	┃		┃	┣ 5103 TL [MOLEX]----------------------------------24
┃	┃		┃	┗ 5102-3A [MOLEX]-----------------------------------3
┃	┃		┣ IOsubボード − 超音波センサボード回路ケーブル
┃	┃		┃	┣ PS-16PE-D4LT1-PN1---------------------------------1
┃	┃		┃	┣ 4芯フラットケーブル(400mm)------------------------3
┃	┃		┃	┣ 5103 TL [MOLEX]----------------------------------24
┃	┃		┃	┗  5102-3A [MOLEX]----------------------------------3
┃	┃		┣ IOsubボード − IOボードケーブル
┃	┃		┃	┣ PS-16PE-D4LT1-PN---------------------------------1
┃	┃		┃	┣ 50芯フラットケーブル(150mm)-----------------------1
┃	┃		┃	┗ 1-499506-2 [AMP]---------------------------------1
┃	┃		┣ MMIメインボード − MMIフロントボードケーブル
┃	┃		┃	┣ PS-60PE-D4LT1-PN1--------------------------------1
┃	┃		┃	┣ 60芯フラットケーブル(150mm)-----------------------1
┃	┃		┃	┗ PS-60PE-D4LT1-LP1--------------------------------1
┃	┃		┣ CPUボード − MMIメインボードケーブル
┃	┃		┃	┣ PS-40PE-D4LT1-PN1--------------------------------1
┃	┃		┃	┗ 40芯フラットケーブル(100mm)-----------------------1
┃	┃		┣ MPUボード − PC間ケーブル
┃	┃		┃	┣ RS232C用15芯ケーブル(1m)-------------------------1
┃	┃		┃	┣ D-sub15pin用フード-------------------------------1
┃	┃		┃	┣ D-sub25pin用フード-------------------------------1
┃	┃		┃	┣ D-sub15pinコネクタ(オス)-------------------------1
┃	┃		┃	┗ D-sub25pinコネクタ(オス)-------------------------1
┃	┃		┣ IO-R.E. 間ボード − R.E. ケーブル
┃	┃		┃	┣ 5102-4A [MOLEX]----------------------------------2
┃	┃		┃	┗ 5103 TL [MOLEX]----------------------------------8
┃	┃		┣ IOボード- IO-R.E. 間ボード、T.S. ケーブル
┃	┃		┃	┣ 5102-5A [MOLEX]----------------------------------2
┃	┃		┃	┣ 5103 TL [MOLEX]---------------------------------10
┃	┃		┃	┣ 50芯フラットケーブル(500mm)-----------------------1
┃	┃		┃	┣ 1-499506-2 [AMP]---------------------------------1
┃	┃		┃	┗ SS-5GL [OMRON]-----------------------------------2
┃	┃		┣ P.D. ボード − VMEラックケーブル
┃	┃		┃	┣ 53253-04 [MOLEX]---------------------------------1
┃	┃		┃	┣ 電源用コード(400mm)-------------------------------4
┃	┃		┃	┗ 50217-8100 [MOLEX]-------------------------------4
┃	┃		┣ P.D. ボード − MMIフロントケーブル
┃	┃		┃	┣ 5046-03 [MOLEX]----------------------------------1
┃	┃		┃	┣ 3芯フラットケーブル(150mm)------------------------1
┃	┃		┃	┗ 5103-TL [MOLEX]----------------------------------4
┃	┃		┣ P.D. ボード − バッテリーケーブル
┃	┃		┃	┣ 53259-0220 [MOLEX]-------------------------------1
┃	┃		┃	┣ バッテリコネクタ(400mm)---------------------------3
┃	┃		┃	┣ 50217-8100 [MOLEX]-------------------------------2
┃	┃		┃	┣ 電源用コード(赤)(300mm)-------------------------1
┃	┃		┃	┗ 電源用コード(黒)(300mm)-------------------------1
┃	┃		┣ P.D. ボード −M.P.C.
┃	┃		┃	┣ 53259-0220 [MOLEX]-------------------------------2
┃	┃		┃	┣ 2芯フラットケーブル(150mm)------------------------1
┃	┃		┃	┗ 50217-8100 [MOLEX]-------------------------------4
┃	┃		┗ M.P.C − モータケーブル
┃	┃			┣ 53259-0220 [MOLEX]--------------------------------1
┃	┃			┣ 50217-8100 [MOLEX]--------------------------------1
┃	┃			┣ 電源用コード(赤)(400mm) -------------------------1
┃	┃			┗ 電源用コード(黒)(400mm)--------------------------1
┃	┣ シャフト部
┃	┃	┣アルミパイプ(φ10×60)-----------------------------------------4
┃	┃	┣ M8  軸------------------------------------------------------4
┃	┃	┗ M8×20 ボルト-----------------------------------------------16
┃	┗ バッテリーホルダーMIRS9903-ASBY-0015---------------------------------2
┃		┣ L字取付金具 MIRS9903-ASBY-0016-------------------------------12
┃		┣ M2×10 さらネジ----------------------------------------------32
┃ 		┣ M2 ナット----------------------------------------------------32
┃		┣ M2 ワッシャ--------------------------------------------------32
┃		┣ M3×15 さらネジ----------------------------------------------14
┃		┣ M3 ナット----------------------------------------------------14
┃		┣ M3 ワッシャ--------------------------------------------------14
┃ 		┗ M3 スプリングワッシャ----------------------------------------14
┣ バッテリー-----------------------------------------------------------------2
┣ ソフトウェアインストール手順書----------------------------------------------1
┃	┗ MIRS9903(プログラムファイル)-----------------------------------------1
┣ MIRS9903試験仕様書---------------------------------------------------------1
┗ MIRS9903取扱仕様書---------------------------------------------------------1

関連文書