沼津高専 電子制御工学科
MIRS9903システム開発計画書
MIRS9903-PROJ-0001
改訂記録
版数 作成日 作成者 承認 改訂内容
A01 1999/11/9 全員 小杉 初版
A02 1999/11/17 全員 小杉 動作概要の変更
A03 1999/11/25 全員 小杉 モード遷移図の変更
A04 2000/04/25 全員 小杉 タッチセンサの数を増やす、ルートの変更、メンバー追加
A05 2000/4/28 全員 小杉 復帰モードの変更/外観図変更
A06 2000/7/17 宮田 小杉 タッチセンサ取付け方変更

1. 目的

Mirs9903の開発の概要、及びそれぞれの担当、日程を記載し、開発を円滑に進めることを可能にする。

2. 開発システムの概要

外観イメージ及びセンサ配置図をfig.1に示す。

超音波センサ×4、赤外線センサ×5、タッチセンサ×5で構成される。
動作モード遷移図をfig.2に示す。

モード遷移図説明

 

初期化モード

自分の現在位置を取得し、ルートのスタート地点へ移動する。スタート地点はfig．3参照。その後、移動･探索モードへ(①)。
 

移動･探索モード

ルート上を移動しながら、超音波センサでポストを探す。
超音波センサで進行方向に垂直な位置にあるポストを探す。ポストを発見したら,発見したポストを獲得するか判断する。

・ポストを発見した場合

ポストまでの距離が近いなら接近モードへ(③)。
ポストまでの距離が遠いなら移動・探索モードのまま。

接近モード

ポストの方向を向いてタッチセンサに反応があるまで接近する。左右のタッチセンサが反応したら、後退し、真中のタッチセンサでポストにあたるように向きを少し傾けポストにあたる。真中のタッチセンサがポストにあたったら、獲得モードへ(④)。 獲得モード １．一定距離後退して向きを９０°変え、ポストの周りを時計回りで回る。
２．ポストの周りを回る間、側面の赤外線センサでスイッチ（赤外線ＬＥＤ）を探す。
３．スイッチを発見したら（２つ以上の赤外線センサに反応があったら)内側を向く。
４．前進してスイッチを押し（前方の赤外線センサの反応がなくなるまで）後退する。
その後、復帰モードへ(⑤)。 復帰モード スイッチをポストとの接触個所から半円距離以内でスイッチを見つけた場合、ポスト獲得後、獲得動作時と逆方向に回り、超音波センサでポストを発見した位置まで戻る。
スイッチをポストとの接触個所から半円距離以上でスイッチを見つけた場合、ポスト獲得後、獲得動作時と同方向に回り、超音波センサでポストを発見した位置まで戻る。
(fig.5参照)
その後、移動･探索モードへ(⑥)。



 

  本戦2回目の動作
       本戦一回目であらかじめポストの位置を記憶しておき、記憶した各ポストの位置から 最短ルートを考える。
         最短ルートが決まったらその最短ルートを移動し、ポストを獲得する。
 

3. システム設計方針
 

MIRS9903の設計方針は、
（１）機動性を重視した設計
（２）メンテナンスしやすい構造、プログラムの設計
（３）移動時間短縮を重視した動作の実現

4. システム設計における作業の内訳

WBS図（システム開発の”Work Breakdown Structure”を示す図、コード番号を記入、３年次作業の内訳を詳細に記述。） 作業一覧表(WBS図のコード番号,WBS図中の作業の名称、作業の概要、アウトプット文書名）　
コード番号 作業名称 作業概要 成果物名称
01-01-01 赤外線センサの調査 赤外線センサについて調査する。 赤外線センサ調査報告書
01-01-02 超音波センサの調査 超音波センサについて調査する。 超音波センサ調査報告書
01-01-03 PWMの調査 PWMについて調査する。 PWM調査報告書
01-01-04 VMEラックの調査 VMEラックについて調査する。 VMEラック調査報告書
01-01-05 CPUボードの調査 CPUボードについて調査する。 CPUボード調査報告書
01-01-06 ソフトウェアの調査 ソフトウェアについて調査する。 ソフトウェア調査報告書
01-01-07 システム案作成 システムを提案する。 システム提案書
01-02 システム計画書作成 システム開発計画書を作成する。 システム開発計画書
02-01-01 システム基本機能の検討 MIRS9903システムの基本機能を検討する。 システム基本仕様書
02-01-02 走行制御の実現に関する検討 MIRS9903システムの走行制御実現のための検討をする。 システム基本仕様書
02-01-03 システムの動作モードに関する検討 MIRS9903システムの動作モードの検討をする。 システム基本仕様書
02-01-04 赤外線センサの調査 MIRSで使用する赤外線センサについて調査する。 赤外線センサ調査報告書
02-01-05 超音波センサの調査 MIRSで使用する超音波センサについて調査する。 超音波センサ調査報告書
02-01-06 タッチセンサの調査 MIRSで使用するタッチセンサについて調査する。 タッチセンサ調査報告書
02-01-07 ロータリーエンコーダの調査 MIRSで使用するロータリーエンコーダについて調査する。 ロータリーエンコーダ調査報告書
02-01-08 PWMの調査 MIRSで使用するPWMについて調査する。 PWM調査報告書
02-01-09 I/Osubボードの調査 MIRSで使用するI/Osubボードについて調査する。 I/Osubボード調査報告書
02-01-10 I/Oボードの調査 MIRSで使用するI/Oボードについて調査する。 I/Oボード調査報告書
02-01-11 VMEラックの調査 MIRSで使用するVMEラックについて調査する。 VMEラック調査報告書
02-01-12 CPUボードの調査 MIRSで使用するCPUボードについて調査する。 CPUボード調査報告書
02-01-13 ソフトウェアの調査 MIRSで使用するソフトウェアについて調査する。 ソフトウェア調査報告書
02-02-01 メカニクス基本設計検討 メカニクス部の基本設計について検討する。 メカニクス基本設計提案書
02-02-02 メカニクス基本設計書作成 メカニクス部の基本設計書を作成する。 メカニクス基本設計書
02-02-03 エレクトロニクス基本設計検討 エレクトロニクス部の基本設計について検討する。 エレクトロニクス基本設計提案書
02-02-04 エレクトロニクス基本設計書作成 エレクトロニクス部の基本設計書を作成する。 エレクトロニクス基本設計書
02-02-05 ソフトウェア基本設計検討 ソフトウェア部の基本設計について検討する。 ソフトウェア基本設計提案書
02-02-06 ソフトウェア基本設計書作成 ソフトウェア部の基本設計書を作成する。 ソフトウェア基本設計書
02-03 システム試験提案書作成 MIRS9903システムの試験提案書を作成する。 システム試験提案書
02-03 システム試験仕様書作成 MIRS9903システムの試験仕様書を作成する。 システム試験仕様書
03-01 メカニクス詳細設計書作成 メカニクス部の詳細設計書を作成する。 メカニクス詳細設計書
03-02 エレクトロニクス詳細設計書作成 エレクトロニクス部の詳細設計書を作成する。 エレクトロニクス詳細設計書
03-03 ソフトウェア詳細設計書作成 ソフトウェア部の詳細設計書を作成する。 ソフトウェア詳細設計書
04-01 メカニクス設計書作成 メカニクス部の設計書を作成する。 メカニクス設計書
04-02 エレクトロニクス設計書作成 エレクトロニクス部の設計書を作成する。 エレクトロニクス設計書
04-03 ソフトウェア設計書作成 ソフトウェア部の設計書を作成する。 ソフトウェア設計書
05-01-01 メカニクスサブシステム作成 メカニクス部のサブシステムを作成する。 メカニクスサブシステム
05-01-02 メカニクスサブシステム試験 メカニクス部のサブシステムを試験する。 メカニクスサブシステム
05-02-01 エレクトロニクスサブシステム作成 エレクトロニクス部のサブシステムを作成する。 エレクトロニクスサブシステム
05-02-02 エレクトロニクスサブシステム試験 エレクトロニクス部のサブシステムを試験する。 エレクトロニクスサブシステム
05-03-01 ソフトウェアサブシステム作成 ソフトウェア部のサブシステムを作成する。 ソフトウェアサブシステム
05-03-02 ソフトウェアサブシステム試験 ソフトウェア部のサブシステムを試験する。 ソフトウェアサブシステム

5. チーム開発体制

チームのシステム開発体制図
担当 氏名
マネージャ 中西崇
ドキュメントマネージャ 小杉衛
メンバー 伊藤泰弘　岡本匡央　菊池昌哉　田口智啓　藤野孝大　宮田仁奈　松浦康浩

6. 開発工程

開発工程表（WBS図のコード番号,作業の名称、担当者、期間）
線表 参照。
システム試験仕様書19 作業名称 担当者 期間
01-01-01 赤外線センサの調査 宮田 1999/11/24
01-01-02 超音波センサの調査 伊藤 1999/11/24
01-01-03 PWMの調査 岡本 1999/11/24
01-01-04 VMEラックの調査 藤野 1999/11/24
01-01-05 CPUボードの調査 藤野 1999/11/24
01-01-06 ソフトウェアの調査 田口 1999/11/24
01-01-07 システム案作成 岡本 1999/11/24
01-02 システム計画書作成 中西 1999/11/25
02-01-01 システム基本機能の検討 菊池、小杉、宮田 1999/12/13
02-01-02 走行制御の実現に関する検討 伊藤、中西、藤野 1999/12/13
02-01-03 システムの動作モードに関する検討 菊池、小杉、宮田 1999/12/13
02-01-04 赤外線センサの調査 宮田 1999/12/13
02-01-05 超音波センサの調査 伊藤 1999/12/13
02-01-06 タッチセンサの調査 宮田 1999/12/13
02-01-07 ロータリーエンコーダの調査 菊池 1999/12/13
02-01-08 PWMの調査 岡本 1999/12/13
02-01-09 I/Osubボードの調査 中西 1999/12/13
02-01-10 I/Oボードの調査 中西 1999/12/13
02-01-11 VMEラックの調査 藤野 1999/12/13
02-01-12 CPUボードの調査 藤野 1999/12/13
02-01-13 ソフトウェアの調査 岡本 1999/12/13
02-02-01 メカニクス基本設計検討 菊池、小杉、宮田 2000/02/16
02-02-02 メカニクス基本設計書作成 宮田 2000/02/16
02-02-03 エレクトロニクス基本設計検討 伊藤、中西、藤野 2000/02/16
02-02-04 エレクトロニクス基本設計書作成 伊藤 2000/02/16
02-02-05 ソフトウェア基本設計検討 岡本、田口 2000/02/16
02-02-06 ソフトウェア基本設計書作成 岡本 2000/02/16
02-03-01 システム試験仕様書検討 チーム一同 2000/02/16
02-03-02 システム試験仕様書作成 中西 2000/02/16