ドキュメント情報

名称	メカニクス詳細設計書 MIRS0501-MECH –0001
番号

版 数	最終更新日	作 成	承 認	改 訂 記 事
A01	2005.10.28	栗田・後藤	伊沢	初版

目次

1. はじめに
2. 概要
1. 外形
2. センサ系
3. 電源系
4. 駆動系
5. アーム
3. 外観
4. 構成

1. シャーシフレーム
2. アーム機構

5. 製造ツリー
6. 関連文章
   
   

1. はじめに

本ドキュメントは、MIRS0501のシステム製造仕様書の作成に必要な事項を述べる。

2. 概要

1. 外形

図１．シャーシ（上段）

図２．シャーシ（下段）

シャーシ上段は標準機から変更はない。シャーシ下段は図２のように赤色の部分を追加する。赤色の部分には厚さ2mmのアルミ板を用いる。

図３．バンパ

タイヤ側面にバンパを２つ追加する。

図４．ラック側面ボード（大）

標準機のラック側面ボード（大）は塩ビ板であるが、ラック側面ボードにポスト番号識別機構を取り付けるため、アルミ板に変更する。

2. センサ系

図５．センサ位置（下段シャーシ）

赤外線センサは機体の正面のものをはずし、側面の一つだけとする。超音波センサに関しては標準MIRSから変更はない。

3. 電源系

標準機のものに加え、アームを動かすためのバッテリ(単３電池4本)を搭載。

4. 駆動系

標準機と同様。

5. アーム

ラックギアとピニオンギアを用いた機構でモータの回転によってラックギアを動かし、ラックギアの先に取り付けられたバンパでポストの獲得をする。モータ制御にはモータドライバ(TA7291)を使用する。

3. 外観

図６．正面図

図７．側面図

4. 構成

1. シャーシフレーム

　シャーシフレームは最下部に位置し、アルミ板のフレームにモータ、タイヤ、ボールキャスタ、赤外線センサユニット、タッチセンサユニット×3、超音波センサユニット×3、アームユニットが取り付けられている。

2. ボードラック

ラック側面ボード(大)をアルミ板にし、そこにポスト番号の識別機構を取り付ける。それ以外は標準機から変更はない。

3. 電源ユニット

標準機のものに加え、アームを動かすためのバッテリ(単3電池4本)を搭載。

5. 製造ツリー

MIRS0501製造仕様書					数量
|-	MIRS0501組立図				1
|	|-	シャーシ１階組立図（MIRSSTND-ASMY-0023)			1
|	|	|-	シャーシ１階アルミ版（MIRSSTND-ASMY-0015-A）		1
|	|	|-	モーター部（MIRSSTND-ASMY-0026）		2
|	|	|-	モーター取付金具		2
|	|	|-	タイヤ		2
|	|	|-	ホイール		2
|	|	|-	ホイール止め金具		2
|	|	|-	ボールキャスター		2
｜	｜	|-	白線センサ		2
|	|	|-	モータパワー制御ボード(MIRSATLM-ELEC-1401)		1
|	|	|-	ライントレース用白線センサ
			|-	白線センサ取付金具	1
			|-	白線センサ	2
			|-	M3ナット	6
			|-	M3×10なべ小ねじ	6
			L	ワッシャー	6
|	|	|-	アーム機構		1
|	|	|	|-	チャンネル(30×30×2.4)mm	1
|	|	|	|-	ラック（300×3×10）mm	3
|	|	|	|-	ピニオン	3
|	|	|	|-	タッチセンサ	3
|	|	|	|-	スベーサー	30
|	|	|	|-	バンパー	2
|	|	|	|-	駆動部（ギヤボックス）	1
|	|	|	|-	M3ナット	30
|	|	|	L	M3×35なべ小ねじ	30
|	|	|-	M2×10 なべ小ネジ		8
|	|	|-	M3×20 なべ小ネジ		4
|	|	|-	M3×10 なべ小ネジ		8
|	|	|-	M3×6サラ小ネジ		12
|	|	|-	スペーサ15mm		4
|	|	|-	M3リングワッシャ		12
|	|	|-	M3なべ小ねじ6mm		4
|	|	|-	M3いもねじ		4
|	|	|-	M3サラ小ねじ8mm		8
|	|	|-	薄型4mmロックナット		2
|	|	|-	スペーサ4mm		8
|	|	L	シャーシ１階試験仕様書		1
|	|-	シャーシ２階組立図(MIRSMY2K-ASBY-2001)			1
|	|	|-	シャーシ２階アルミ版(250×250×5)mm(MIRSSTND-ASMY-0016)		1
|	|	|-	バッテリホルダ
|	|	|	|-	バッテリボード塩ビ板（63×140）mm (MIRSSTND-ASMY-0019)	2
|	|	|	|-	M3なべ小ネジ35mm	10
|	|	|	L	スペーサ25mm	10
|	|	|-	超音波センサ部（MIRSSTND-ASMY-0027）		3
|	|	|-	赤外線センサボード（MIRSSTND-ASMY-0027）		1
|	|	|-	M3なべ小ネジ5mm		24
|	|	|-	M3なべ小ネジ8mm		16
|	|	|-	M3なべ小ネジ10mm		24
|	|	|-	M3なべ小ネジ35mm		10
|	|	|-	スペーサ5mm		8
|	|	|-	スペーサ25mm		10
|	|	|-	スペーサ3mm		8
|	|	|-	M3ナット		32
|	|	|-	蝶番		6
|	|	|-	バンパー（MIRSSTND-ASMY-0004）		3
|	|	L
|	|-	ボードラック部(MIRSSTND-ASMY-0025)
|	|	|-	ラック下部（MIRSSTND-ASMY-0038）		1
|	|	|-	バックプレーン		1
|	|	|-	M3なべ小ネジ10mm		4
|	|	|-	スペーサ5mm		4
|	|	|-	ラック支柱(MIRSSTND-ASMY-0040)		4
|	|	|-	M3サラ小ネジ8mm		8
|	|	|-	ボード取り付け金具(MIRSSTND-ASMY-0043)		1
|	|	|-	M3ナット		4
|	|	|-	I/O部(MIRSSTND-ASMY-0028)		1
|	|	|-	CPUボード		1
|	|	|-	M3なべ小ネジ5mm		10
|	|	|-	M3なべ小ネジ8mm		2
|	|	|-	ラック上部(MIRSSTND-ASMY-0039)		1
|	|	|-	ラック側面部(MIRSSTND-ASMY-0029)		1
|	|	|-	ラック側面アルミボード（大）(MIRSSTND-ASMY-0041)		1
|	|	|-	シャーシ上段（MIRSSTND-ASMY-0003）		1
|	|	|-	ラック側面ボード（小）（MIRSSTND-Asmy-0021
|	|	|-	M3サラ小ネジ5mm		4
|	|	|-	M3リングワッシャ		3
|	|	|-	ポスト番号識別機構		1
|	|	|	|-	白線センサ装着用 ボード（塩ビ板）	1
|	|	|	|-	L字材（アルミ）	4
|	|	|	|-	アルミ板	6
｜	｜	｜	|-	ワッシャー	35
｜	｜	｜	|-	M3×10なべ小ねじ	35
｜	｜	｜	|-	M3ナット	35
｜	｜	｜	|-	白線センサ	4
｜	｜	｜	|-	タッチセンサ	1
|	|	|-	FPGAボード		1
|	|		|-	ドーターボード	1
			|-	ドーターボード用ケーブル製造・試験一覧表(MIRSSTND-ELEC-0004)
|	|	|-	モータパワー制御ボード		1
|	|	|	|-	MIRSSTND モータパワー制御ボード回路図(MIRSSTND-ELEC-0019)
|	|	|	L	モータパワー制御ボード回路図(MIRSSTND-ELEC-0018)
|	|	|-	電源ボード		1
|	|-	ケーブル類
|		L		ケーブル接続仕様書(MIRSATND-ASMY-0049)
|	|-	支柱（MIRSSTND-ASMY-0017）			4
|	|-	M5サラ小ねじ13mm			4
|	L	M8ナット			4
L	バッテリ				2

6. 関連文章

・ システム基本設計書　(MIRS0501-DSGN-0003)

・ MIRS0501エレクトロニクス詳細設計書　(MIRS0501-ELEC-0001)

・ MIRS0501ソフトウェア詳細設計書　(MIRS0501-SOFT-0001)