2．1．システム要求（動作概要）
1. まず白線を感知するまで後退し、白線付近で左に９０°旋回して前後に移動することによって、
フィールドの端までポストに衝突することなく直進できるコースを探す。
もし、正面に障害物（ポスト）がある場合は、少し左右に移動して再度、直進できるコースを探す。
2. 直進コースが決定したら、 M I R S は左右に超音波を発しながら直進動作を行う。
3. 左右のいずれかにポストを発見したら、MIRSは９０°旋回してポストに向かって直進し、ポストを周回してポスト番号を確認し、元の直線コースへもどる。
4. MIRSは再び直進動作をし、ポストを発見したらポストの方向へ向きを変え、ポストを周回してポスト番号を認識する。（途中で番号「１」のポストを発見した場合は、そのポストを獲得する。その後「２」、「３」のポストを発見した場合も同様に獲得する。）
5. ポストを認識しながら白線までたどり着いたら、MIRSの機体が白線に対して垂直になるよう補正動作を行なった後、後退する。
二周目の動作
すでにポストの位置（座標）を獲得しているので、順番に獲得していく。
*詳しくはシステム提案書の動作概要を参照。
2．2．ハードウェア
◆赤外線センサを左方のみに配置する。
◆左側面にポスト獲得用アームを搭載する。
◆タッチセンサをアーム先端部にも配置する。
◆白線センサは前後左右に４個配置する。詳しくはセンサの配置図を見てください。
