直進コースが決定したら、MIRSは左右に超音波を発しながら直進動作を行う。

左右のいずれかにポストを発見したら、MIRSは９０°旋回してポストに向かって直進し、ポストを周回してポスト番号を認識し、元の直線コースへもどる。

※ ポストの記憶方法について

MIRSは上図のようにフィールドをデカルト座標とおいてポストの位置を認識する。
具体的にMIRSが認識する項目は

1. Ｙ座標方向のポストの個数（何個目のポストが何番か）
2. Ｘ座標の正負（右左）

である。

例1）ポスト２の認識方法

• Ｘ軸・・・直線コースから見て、左方
• Ｙ軸・・・手前から1番目のポスト

例2）ポスト１の認識方法

• Ｘ軸・・・直線コースから見て、右方
• Ｙ軸・・・手前から3番目のポスト

MIRSは再び直進動作をし、ポストを発見したらポストの方向へ向きを変えポストを周回して、ポスト番号を認識する。（途中で番号「１」のポストを発見した際は、そのポストを獲得する。その後「２」、「３」のポストを発見した場合も同様に獲得する。）

ポストを認識しながら白線までたどり着いたら、MIRSの機体が白線に対して垂直になるよう補正動作を行なった後、後退する。