| 名称 |
ステッピングモーター統合試験報告書 |
| 番号 |
MIRS2104-REPT-0005 |
| 版数 |
最終更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| A01 |
2021.12.5 |
石上航輝,浅野悠也,浦田楓真,尾崎優太,依田典,平中行成, 平澤匡祐,落合駿 |
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初版 |
目次
| 開催日時 |
令和3年 12月3日 17:00-19:00 |
| 開催方式 |
対面 |
| 出席者名 |
石上航輝,浅野悠也,浦田楓真,尾崎優太,依田典,平中行成, 平澤匡祐,落合駿 |
| レビュー教員 |
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| 議事概要 |
試用実験 |
実験目的 |
ステッピングモーターについて統合試験を行う。 |
・Arduino UNO
・ステッピングモーター(ST-42BY1004)(※1)
・モータードライバ(DRV8835)(※2)
・手機構(※3)
実際の機体にステッピングモーターをつけて、正常な動作をするか確認し角度等の微調整を行う。
作成したプログラムをFig.1に示す。
このプログラムをArduino UNO上でArduinoIDE を用いて実行する。
#include
int num = 2;
int start_step = 400;
int end_step = 400;
int step = 10;
int speed = 10
Servo myservo;
const int SV_PIN = 5;
Stepper myStepper(start_step,A0,A3,A2,A1);
//Stepper myStepper(end_step,A0,A1,A2,A3);
void setup(){
Serial.begin(9600);
myStepper.setSpeed(speed);
myservo.attach(SV_PIN, 500, 2400);
}
void loop(){
switch (num) {
case 1:
//stepping
myStepper.step(start_step);
delay(1000);
//servo
myservo.write(0); //servo_angle of rotation
delay(1000);
break;
case 2:
//servo
myservo.write(0); //servo_angle of rotation
delay(1000);
myservo.write(30); //servo_angle of rotation
delay(1000);
//stepping
//myStepper.step(end_step);
delay(1000);
break;
}
exit(0);
}
Fig.1 プログラム
直流安定化電源を利用して動作を確認できた。
微調整を行えた。
※1MIRS2104ステッピングモーター単体試験報告書
※2MIRS2104サーボモーター単体試験報告書
※3MIRS2104詳細設計書(メカニクス/アーム)
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