MIRS2104-MECH-0004 MIRS2104詳細設計書(メカニクス/アーム)

名称	MIRS2104詳細設計書(メカニクス/アーム)
番号	MIRS2104-MECH-0004

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A04	2020.12.03	平澤匡祐・落合駿	青木先生	第4版

1.ドキュメント概要

本ドキュメントはMIRS2104のメカニクス詳細設計のアームについて記述したものである。

２.全体図

アームの全体図をFig.1、アームの全体図面をFig.2に示す。
手の図面をFig.3、手の全体図面をFig.4に示す。

Fig.1 アーム

Fig.2　フレーム図面

Fig.3　手図面

Fig.4　手全体図面

3.構成部品

アームの構成部品をTab.1に示す。 Tab.1 アーム

構成部品	個数	概要
メインリンク１	1	新規部品・アルミ
メインリンク2	2	新規部品・アルミ
メインリンク3	1	新規部品・アルミ
アームフレーム	2	新規部品・アルミ
スライダーガイド下	1	新規部品・3Dプリントパーツ
スライダーガイド上	1	新規部品・3Dプリントパーツ
スライダー	1	新規部品・アルミ
スライダー伝達軸	1	新規部品・3Dプリントパーツ
サブリンク１	1	新規部品・アルミ
サブリンク２	1	新規部品・アルミ
アームベース	1	新規部品・アルミ
スペーサー	1	新規部品・3Dプリントパーツ
手下	1	新規部品・3Dプリントパーツ
手首	1	新規部品・3Dプリントパーツ
手首金具	1	新規部品・アルミ
手上	1	新規部品・3Dプリントパーツ
手内	1	新規部品・3Dプリントパーツ
親指	1	新規部品・3Dプリントパーツ

４.購入物品

購入物品をTab.2に示す。 Tab.2 購入物品

購入物品名	注文コード	型番	数量	単価（円）	小計	UPL(製品リンク)
バイポーラ　ステッピングモーター	P-07600	ST-42BYH1004-5013	1	1900	1900	https://akizukidenshi.com
ステッピングDCモータドライバモジュール	K-09848	AE-DRV8835-S	1	450	450	https://akizukidenshi.com
ＧＷＳサーボ　ＭＩＣＲＯ／２ＢＢＭＧ／ＪＲタイプ	M-01725	GWSMICRO/2BBMG/J	1	1480	1480	https://akizukidenshi.com
５ｍｍモーターシャフト用ハブ	P-12488	HUB-DL-001	1	540	540	https://akizukidenshi.com
PLAフィラメント	17060864	MAGIX-PLA-30OR	1	5500	5500	https://www.monotaro.com

5.部品加工

アームの部品加工をTab.3に示す。 Tab.3 加工部品

加工/製作部品	使用機器	場所	備考
３Dプリント部品(５品)	3Dプリンター	クリエイティブラボ	3Dプリント
フレーム、リンク(５品)	ボール盤、糸鋸盤	クリエイティブラボ	アルミ角材を指定寸法に加工

アームの組み立て手順を以下に示す。
１．アームベースにマウントを取り付けたステッピングモーターを取り付ける。
２．スライダーにスライダー伝達軸を取り付ける。
３．アームフレームにスペーサー、メインリンク３の順で固定する。
４．アームフレームでスライダーを通したスライダーガイド上下を固定する。
５．アームベースに４のアームフレームを取り付ける。
６．メインリンク１にモーターシャフト用ハブを取り付け、ステッピングモーターに通す。
７．メインリンク２で挟むようにメインリンク３とメインリンク１を繋げ、ステッピングモーターの軸とモーターシャフト用ハブを固定する。
８．スライダーガイド下にサーボモーターを取り付ける。
９．スライダー伝達軸とサブリンク１、サブリンク２を繋げ、サーボモーターのサーボボーンにサブリンク１を取り付ける。
手の組み立て手順をいかに示す。
１．手内に軸を通しておく。
２．手下にスイッチを固定して、手下と手上で挟みこむように手内を固定する。
３．組み立てた手に、手首金具と手首を取り付ける。