目次

1. はじめに
2. ソースコード
3. 内容・評価
4. 総括
5. 関連ドキュメントへのリンク

1. はじめに

   このドキュメントは，MIRS2003のソフトウエア開発報告書である。
   
   




2. ソースコード

   作成したプログラムのソースコードを以下に示す。
   
   • タピ郎動作・噴射プログラム(C++)
   • 人検知・インターフェースプログラム(Python)




3. 内容・評価

   
   

   自律移動機能

   超音波センサを用いて前方約40cm、側面約20cmの障害物を検知し、前方の場合は45度ないしは135度回転、側面の場合は避ける方向にカーブすることで障害物から回避しながら走行することに成功した。

   人検知・接近機能

   MobileNet SSD v2を用いて物体検出をすることで人検知を実現することができた。人検知の速度は1fps程度であった。
   検知した人を囲んでいるバウンディングボックスのうち、一番横幅が大きいものの中心x座標を用いて、2つの走行用モータに反対向きにPWMを加えることによって人のいる方向に向かうおようにカーブ走行をすることに成功した。
   ただし、人検知の速度の遅さにより多少動作に遅れに生じることが多かった。

   消毒呼びかけ機能

   前述したバウンディングボックスの横幅が一定以上大きくなった時、走行用モータを停止させてディスプレイに表示させる画像の変化と音声によって消毒呼びかけを行えるようにした。
   また、トグルスイッチにより音声を用いるかどうかを選択するようにした。

   消毒機能

   焦電センサが赤外線を検知したときに噴射用モータを回転させることによりアルコールを噴射することができた。
   赤外線の変化を見るため、手を出したときはもちろん、手を引っ込めたときでも反応してしまうため、一度反応してから3秒程度待ってからセンサの反応待ち状態にすることにした。
   それでもクリエイティブラボの前の廊下ではうまく噴射できなかったり、焦電センサがかなり過敏なため、誤噴射することがたまにあった。




4. 総括

   自立移動式手指消毒ロボットとして、自分たちが目指していた必要最低限の機能は完成した。しかし、システム提案の際に考えた機能のうちアルコール残量確認機能だけは全てのパートに負担がかかることから見送られた。
   全体の開発を終えて、座学では経験したことがない設計からのシステム開発が行えたので良い経験になった。将来はこの経験を生かしていきたい。




5. 関連ドキュメントへのリンク

   ソフト基本設計書 ソフト詳細設計書 開発報告書(全体)(後でリンク付けを行う)