目次

1. はじめに
2. モジュール構成図
3. メソッドリファレンス
4. テスト項目
5. コーティングルール
6. 各パートへのリンク

1. はじめに

   このドキュメントは，MIRS2003のソフトウエア詳細設計書である。
   
   




2. プログラム構成図

   ラズベリーパイで使用するプログラムの構成図を以下に示す。Fig.1が走行・噴射プログラムで、Fig.2が人検知・インターフェースプログラムである。

   
   
   Fig.1　走行・噴射プログラム

   
   
   Fig.2　人検知・インターフェースプログラム





3. フローチャート

   プログラムの動作を表すフローチャートを以下に示す。

   
   
   Fig.3 フローチャート

4. メソッドリファレンス

   Fig.1,2で示したモジュールごとにメソッドの仕様一覧を以下のリンクに示す。
   走行噴射プログラム　メソッドリファレンス
   人検出インターフェースプログラム　メソッドリファレンス




5. テスト項目

   テスト時に確認する項目を以下に示す。

   Table.1 単体テスト確認項目

   対象モジュール	テスト名	確認項目
   straw	噴射テスト	手をかざし始めた約0.5秒後にアルコール噴射用のモータが回転するか。
   arcohol	アルコール残量検知テスト	アルコールの残量に応じて、センサの値が変化するか。 また、アルコールがボトルの底から約1cm以下の場合にお知らせ用の変数が変化するか。
   move	障害物回避テスト(正面)	人や棚などの障害物に遭遇した時、ぶつからずに旋回し退避するか。
   move	障害物回避テスト(側面)	人や棚などの障害物に遭遇した時、避ける方向へ方向変換し退避するか。
   move	障害物回避テスト(特殊)	机や椅子などの、高さ方向に平面のない障害物に遭遇した時、ぶつからずに旋回し退避するか。
   move	旋回テスト	幅の狭い通路にタピ郎の前半分が侵入したとき、旋回しその通路から抜け出すか。

   
   




6. コーティングルール

   MIRS2003のコーディング規約や以下に則る。
   • ファイル名、フォルダ名は全て小文字の英字で表現し、なるべく1単語で収める。
   • インデントは半角スペース4つ
   • C/C++の開く側の中かっこは改行しない。
   • インクルード順は以下のようにする。
   1. 自身のソースに対するヘッダ
   2. 標準ライブラリヘッダ
   3. サードパーティライブラリヘッダ
   4. プロジェクトのヘッダ
   • クラス名はパスカルケース
   • 関数、メソッド名はキャメルケース
   • 変数名(定数を含む)はスネークケース
   • マクロは全て大文字で、単語をアンダースコアで繋ぐ。
   • if文の中身が1行の時は、中かっこを使わずにifと同じ行に処理を書く。
   • goto, continueは禁止する。
   • 三項演算子は、必要な場合にのみ使用し、それぞれの項は複雑にしない。




7. 各パートへのリンク

   メカ詳細設計書 エレキ詳細設計書