目次

• 1.はじめに
  
• 2.基本接続図
  
• 3.ピン・信号仕様
  
• 4.センサ部I/F仕様
  
• 5.電源仕様
  
• 6.表示部・操作部仕様
  
• 7.駆動関係仕様
  
• 8.各パートへのリンク
  

1. はじめに

   このドキュメントは，MIRS2003のエレクトロニクス基本設計書を示したものである。

2. 基本接続図

   図１にタピ郎の基本接続図を示す。

   
   
   図１　基本接続図




3. ピン・信号仕様

   表１に，ピン・信号仕様を示す。

   表１　ピン・信号仕様

   信号名	使用用途	接続先のピン番号	備考
   AL	焦電センサ（手検出用）の信号	Raspberry Pi #10
   EA(R)	走行用モータ（右）エンコーダ信号A相	ardiono mega #3(digital)
   EA(R)	走行用モータ（右）エンコーダ信号B相	ardiono mega #7(digital)
   EA(L)	走行用モータ（左）エンコーダ信号A相	arduino mega #2(digital)
   EB(L)	走行用モータ（左）エンコーダ信号B相	ardiono mega #14(digital)
   EA(S)	噴射機構用モータエンコーダ信号A相	arduino mega #18(digital)
   EB(S)	噴射機構用モータエンコーダ信号B相	arduino mega #13(digital)
   HDMI	映像信号	Raspberry Pi HDMIポート
   SDA	超音波センサ	Raspberry Pi #03
   SCL	超音波センサ	Raspberry Pi #05
   PRES	圧力センサ	arduino mega A8(analog)
   SND	トグルスイッチ	Raspberry Pi #31	GPIO6プルアップ
   STR	モメンタリスイッチ	Raspberry Pi #26	GPIO7プルアップ
   TSR	タッチセンサ（右）	Raspberry Pi #24	GPIO8 プルアップ
   TSL	タッチセンサ（左）	Raspberry Pi #7	GPIO4 プルアップ
   battery	バッテリ電圧	arduino mega A7 (analog)
   	非常停止スイッチ	電源ボード

4. センサ部I/F仕様

   表２にセンサ・I/Fの仕様を示す。

   表２　センサ・I/F仕様

   名称	個数	使用用途	通信方式
   超音波センサ	8	本棚や人との接触の回避	I2C
   焦電センサ	1	人の手の検知	デジタルI/O
   圧力センサ	1	アルコールの残量検知	アナログI/O
   タッチセンサ	2	斜めから進入し，衝突した際の対策	デジタルI/O

5. 電源仕様

   　

   表３と図２にタピ郎の電源仕様を示す。

   表３　電源仕様

   バッテリー種類	電圧	供給先	備考
   モバイルバッテリー	5[V]	Raspberry Pi，ディスプレイ
   模型用バッテリー	7.2[V]	電源ボード

   
   
   
   図２　電源仕様

6. 表示部・操作部仕様

   表４に，表示部・操作部の仕様を示す。

   表４　表示部・操作部仕様

   	名称	使用用途	備考
   表示部	ディスプレイ	顔の表示，消毒を促す表示
   操作部	トグルスイッチ	音のオンオフを設定する
   操作部	モメンタリスイッチ	スタートとストップ

7. 噴射機構駆動部仕様

   噴射機構用のモータは，再検討が必要であると考えたため，詳細設計で決めることとする。
   表５に，電源ボードの仕様を示す。

   表５　電源ボード仕様

   入力	出力	操作方法	備考
   DC7.2V（模型用バッテリー）	DC7.2V	ボード上のスイッチを１回押すとON，再び押すとOFFになる

   また，表６に，非常停止ボタンの仕様を示す。

   表６　非常停止ボタン仕様

   種類	操作方法	接続方法	備考
   プッシュロックターンリセット	押すと回路が開く。回すと回路が閉じる	電源ボード内の配線に直列で接続

8. 各パートへのリンク

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