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名称 MIRS1804 基本設計書(ソフトウェア)
番号 MIRS1804-DSGN-0003-0003

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2018.10.26 米持春貴 初版

　　ドキュメント内目次

  1. はじめに
  2. 担当メンバー
  3. 機能設計
  4. 構造設計
  5. 表示部、操作部仕様
  6. 各パートのリンク

  1. はじめに

     　本ドキュメントはMIRS1804　GYM員Projectの基本設計書のソフトウェアについてのドキュメントである。

  2. 担当メンバー

     　MIRS1804のソフトウェア担当メンバーを以下に示す。
    　中村美月、米持春貴

  3. 機能設計

     　MIRSに搭載する機能についてまとめた表をTable.1として以下に示す。

    Table.1　機能概要
    機能 内容
    白線引き機能 指定された位置、ルートで白線が引ける。
    マーカー設置機能 指定された位置でマーカーを設置できる。
    ディスプレイ表示機能 MIRSの経路を表示できる。スイッチで経路パターンの切り替え、決定ができる。

  4. 構造設計

     　モジュールの構成内容を表した表をTable.2 、Table.3として以下に示す。

    Table.2　RaspberryPiのモジュール
    モジュール名 概要
    *run 走行の処理
    *display ディスプレイの処理
    *corn コーン落下機構の処理
    *line 白線引き機構の処理
    *switch スイッチの読み取り
    arduino Arduinoとの通信の処理
    *position 自己座標の処理
    *gps 位置情報の管理
    request Arduinoへ命令を送る
    *battery バッテリー管理
    *がついたモジュールが新規作成するものである。
    Table.3 Arduinoのモジュール
    モジュール名 概要
    motor モータのPWM制御
    encoder ロータリーエンコーダ値のカウント
    distance エンコーダ値を走行距離に換算
    vel_ctrl モータの速度のPI制御
    run_ctrl 機体の直進、回転のP制御
    io ioピンのデータの取得
    raspi RaspberryPiとの通信
    slave RaspberryPiからの命令で動作
    　モジュール構成図をFig.1、Fig.2として以下に示す。
    　太い四角で囲まれたモジュールが新規作成するものである。

    Fig.1 ソフト
    Fig.1　RaspberryPiモジュール構成図


    Fig.1 ソフト
    Fig.2　Arduinoモジュール構成図

  5. 表示部、操作部仕様

    ディスプレイに表示するアプリケーションを操作するスイッチの押下時の動作についてまとめた表をTable.4として以下に示す。
    Table.4 スイッチ押下時の動作
    スイッチ種類 図面選択時 図面決定時
    左三角スイッチ 1つ左の図面に移動 はいの時：カーソルを修正するに移動
    修正するの時：カーソルをはいに移動
    丸スイッチ 押下時の図面で実行するか
    どうかの図面決定に移行    		 はいの時：図面を書き始める
    修正するの時：図面選択に戻る
    右三角スイッチ 1つ右の図面に移動 はいの時：カーソルを修正するに移動
    修正するの時：カーソルをはいに移動
    ディスプレイの表示イメージをFig.3、Fig.4として以下に示す。
    Fig.1 ソフト
    Fig.3　図面選択時


    Fig.1 ソフト
    Fig.4　図面決定時

  6. 各パートのリンク

     　各パートのドキュメントのリンクを以下に示す。
MIRS DATABASE