l MIRS1705-MECH-0015 メカニクス開発報告書 MIRS1705 管理台帳へ戻る

名称 MIRS1705 メカニクス開発報告書
番号 MIRS1705-MECH-0015

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2018.02.09 太田裕哉 初版

ドキュメント内目次

1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1705のメカニクスに関する開発完了報告をまとめたドキュメントである。

2.製作部品一覧

新規に製作した部品を以下に示す。

Table1 製作部品
部品名 個数 ドキュメントリンク 製作者
4段目シャーシ 1 MIRS1705 シャーシ詳細設計書 鈴木圭太
3-4段目支柱 4 MIRS1705 支柱詳細設計書 山路倍弘
カメラマウント 2 MIRS1705 カメラマウント詳細設計書 鈴木圭太
モータ・エンコーダ前方マウント 1 MIRS1705 モータ・エンコーダマウント詳細設計書 山路倍弘
モータ後方マウント 1 MIRS1705 モータ・エンコーダマウント詳細設計書 太田裕哉
エンコーダ後方マウント 1 MIRS1705 モータ・エンコーダマウント詳細設計書 太田裕哉
アーム軸マウント 1 MIRS1705 アームマウント詳細設計書 山路倍弘
アーム用ギア 1 MIRS1705 ギア詳細設計書 山路倍弘
モータ用ギア 1 MIRS1705 ギア詳細設計書 山路倍弘
エンコーダ用ギア 1 MIRS1705 ギア詳細設計書 山路倍弘
パネル 20 MIRS1705 パネル詳細設計書 鈴木圭太
パネル用格子 4 MIRS1705 格子詳細設計書 鈴木圭太
パネル用鉄板 40 MIRS1705 鉄板詳細設計書 山路倍弘
アームジョイント 1 MIRS1705 アームジョイント詳細設計書 山路倍弘
カメラカバー 4 MIRS1705 カメラカバー詳細設計書 赤羽健、渡邊莉奈、落合良亮
格子用フタ 1 MIRS1705 ふた詳細設計書 渡邊莉奈
アームパイプ 2 MIRS1705 パイプ詳細設計書 太田裕哉


製作した各部品の写真を以下に示す。



Fig.1 4段目シャーシ


Fig.1 4段目シャーシ


Fig.2 3-4段目支柱


Fig.2 3-4段目支柱


Fig.3 カメラマウント


Fig.3 カメラマウント


Fig.4 モータ・エンコーダ前方マウント


Fig.4 モータ・エンコーダ前方マウント


Fig.5 モータ後方マウント


Fig.5 モータ後方マウント


Fig.6 エンコーダ後方マウント


Fig.6 エンコーダ後方マウント


Fig.7 アーム軸マウント


Fig.7 アーム軸マウント


Fig.8 アーム用ギア


Fig.8 アーム用ギア


Fig.9 モータ用ギア


Fig.9 モータ用ギア


Fig.10 エンコーダ用ギア


Fig.10 エンコーダ用ギア


Fig.11 パネル


Fig.11 パネル


Fig.12 パネル用格子


Fig.12 パネル用格子


Fig.13 アームジョイント


Fig.13 アームジョイント


Fig.14 カメラカバー


Fig.14 カメラカバー


Fig.15 格子用フタ


Fig.15 格子用フタ


Fig.16 アームパイプ


Fig.16 アームパイプ


製作した機体の概観図を以下に示す。
Fig.17 全体図


Fig.17 概観図

3.評価

3.1.4段目シャーシ

工場のレーザー加工機を使用したため誤差が±0.1mm以下であり、寸法は問題ない出来だったが、想定より強度が低くアームを乗せると曲がってしまうため電磁石機構を撤廃する要因になった。

3.2.3-4段目支柱

寸法はすべて許容範囲内だった。

3.3.カメラマウント

予定していた改良後データの印刷が間に合わなかったため、改良前のマウントを使用した。

3.4.モータ・エンコーダ前方マウント

モータ用の穴の位置がずれており印刷し直した。修正後は問題なく使用できた。

3.5.モータ後方マウント

寸法はすべて許容範囲内だった。

3.6.エンコーダ後方マウント

ネジ穴の位置がずれており印刷し直した。修正後は問題なく使用できた。

3.7.アーム軸マウント

ネジ穴の位置がずれており印刷し直した。修正後は問題なく使用できた。

3.8.アーム用ギア

調整を重ねたが強度が足りず、電磁石機構を撤廃する要因になった。

3.9.モータ用ギア

アーム用ギアと同様に強度が足りず、電磁石機構を撤廃する要因になった。

3.10.エンコーダ用ギア

寸法はすべて許容範囲内だった。

3.11.パネル

寸法はすべて許容範囲内だった。

3.12.パネル用格子

寸法はすべて許容範囲内だった。

3.13.パネル用鉄板

鉄板は作り直しが不可能のためパネルの窪みと鉄板のサイズを厳重に確認してから加工した結果、一回で寸法をすべて許容範囲内にできた。

3.14.アームジョイント

はめ合いがきつく、パイプを差し込むのが難しかったためやすりで内側を削りうまくはまるようにした。

3.15.カメラカバー

卓上糸ノコ盤と卓上ボール盤を用いて手作業で加工したため他の部品と比較して誤差は大きいが、テープで固定するためすべて許容範囲内だった。

3.16.格子用フタ

卓上ボール盤で開けた穴にずれがあり、フタが多少斜めになってしまったが格子がすべて覆えていたので許容範囲内とした。

3.17.アームパイプ

今回アーム機構を撤廃したため最終的なアームの長さは明確に決まっておらず、他の動作に支障をきたす長さでなければ許容範囲内とした。


4.工数分析

メカ班員の工数を以下に示す。
Table.1 メカ工数


Table.1 メカ工数


Table.1 メカ工数


以上の表より、太田は詳細設計とドキュメント整備の時間が長く、管理職のような役割であったと読み取れる。
山路は技術調査、詳細設計、部品製造の時間が長く、実際に設計・製造する役割であったと読み取れる。
鈴木は詳細設計と発表会準備の時間が長く、PMの仕事と併行して設計・製造の協力を行う役割であったと読み取れる。

5.総括

メカ班は明確に役割分担をして、実際の企業に近い組織体制で設計を行った。
仕事のない人ができないように配慮しながら、全体を通して各々が自分の役割を持って取り組めたと感じる。


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