最終更新日:2017.10.20

目次

• はじめに
• 構造設計
• 機能設計
• 各パートへのリンク

1. はじめに

   本ドキュメントは、ココバスプロジェクトの基本設計書のソフトウェアについてのドキュメントである。
   






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2. 構造設計

   ・機能概要

   table1:機能概要

   機能	内容
   学内走行	学校のマップデータと位置情報を元に入力された行き先へのルートを決めて走行する。 走行する際、超音波センサ、タッチセンサの値,カメラから読み取った画像から人や壁を検知して衝突を防ぐ。
   会話	ロボットと人とのコミュニケーションをコンセプトにした会話機能。 マイクとスピーカーの出力から簡単な会話をする。
   入力	タッチ式のディスプレイから行き先の入力をする。

   ・モジュール構成図を以下の図に示す。
   
   図１：モジュール構成図
   新規モジュールは青ブロックで示している。
   






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3. 機能設計

   ・モジュールの構成内容を以下の表に示す。
   

   table2:構成内容

   モジュール名	目的
   *run	走行の処理
   *display	ディスプレイの処理
   *talk	会話機能の処理
   *microphone	マイクの処理
   *speaker	スピーカーの処理
   direction	正対補正の処理
   uss	超音波センサ読み取り
   io	タッチセンサの読み取り
   *route	走行ルートの処理
   *map	マップデータの管理
   position	自己座標の処理
   *gps	位置情報の管理
   *compass	方角の管理
   *elevation	高度の管理
   request	Arduinoへ命令を送る
   arduino	Arduinoとの通信の処理

   新しく製作したモジュール名には*マークを頭につけている。
   






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4. 各パートへのリンク

   各パートのドキュメントへのリンクを以下に示す。
   基本設計書(全体)
   基本設計書(メカニクス)
   基本設計書(エレクトロニクス)
   






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