はじめに
本ドキュメントは、MIRS1504のエレクトロニクス開発報告書である。
製作物一覧
新規製作したボードを以下に示す。また、赤外線受信制御ボード用のPICプログラムについても併せて記載する。
| ボード名 | 達成率 | 部品図(表) | 部品図(裏) | 完成度評価 | 備考 | 担当者 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 赤外線受信制御ボード | 90% |  |
 |
部品実装および半田付けは詳細設計書どおりに作成することができた。 しかしPICからの出力信号が入力なしならば5Vが出力することができたが、 入力信号に応じて出力信号を出力しようとすると、約0.9Vしか出力できなかったために 本番ではMIRSにのせることができなかった。 | 大石 | |
| 赤外線受信制御ボード(PICプログラム) | 50% | プログラムのことについてだが、出力のみに関しては5Vの出力が確認することができ、試験を通じて出力設定と内部クロック設定の確認はできた。しかし、入力から出力をみる試験では、入力に対して圧倒的に低い出力しか見られなかっ たため今後の改善が必要である。個人的な反省として、アセンブラのことについての理解が遅く、開発が大幅に遅れてしまい多大な迷惑をかけてしまった。開発が遅れた結果、最終的に、自分が書いたプログラムが使われることがなく非常に残念ではあったが、今まで苦 手だからといって逃げてきた分野に対して取り組めたことは大きなやりがいを感じたとともに、自信になった。 | 出力テスト用プログラム
完成プログラム |
水溜 | ||
| ドータボード | 70% |  |
 |
FPGAのポートの配置を標準のドータボードとつないでいるポートと同じだと勘違いしていたため、VCCをとることができない基板となっていた。また、mirs本体に取り付けるための穴が予定位置と大幅にずれていたためボール盤で穴を拡張した。下調べって大事だなと痛感させられる基板製作でした。 | 佐野 | |
| LEDボード | 50% |  |
 |
基板作成、部品実装は詳細設計所の通りに行うことができた。 ドータボードの設計ミスにより、FPGAからVCCを供給できなくなったため、ジャンパして乾電池からPICに電源を供給したところ、PICが焼けてしまい正常な動作が得られなかった。PICへの電源供給をFPGAの余りピンから行うことにしたが、競技会直前であったために試験を終えることができず、実装は実現しなかった。 MIRS1403のLEDボード詳細設計書には乾電池からの12VをPICに供給しても正常な動作が得られるとの記述がされていたが、開発完了報告書には新品の乾電池を使用するとPICが焼けてしまう旨が記述されていることに競技会後に気づいたため、ドキュメントは隅々まで読むべきだと痛感した。 目的のLEDの点灯制御ができなかったため、達成率は50%とする。 |
三室 | |
| LED点灯回路 |  |
製作がぎりぎりになってしまい、動作試験中にPICが故障知してしまったため制御できなかったものの、LEDを光らせることに成功した。 | 三室 |
FPGAについて
赤外線受信制御ボードとLEDボードのために変更した部分を以下に示す。(担当者:勝又)
テスト結果
以下に新規導入した超音波センサのテスト結果チェックシートを示す。(担当者:勝又)
超音波センサチェックシート
USS_result_MIRS1504.xlsx
総括
ガントチャート通りに全く進まない結果となってしまいました。
また、開発が遅れたために、不具合を修正する時間がとれず、結果的に実装まで到達しない製作物がいくつか出てしまうという不完全燃焼な結果となってしまいました。
開発が遅れてしまった要因としては、
・それぞれが担当しているものの完成が遅れたため、統合試験も遅れてしまった。
・基板加工機が正常に動作しなくなってしまい、基板加工が遅れた。
・素子やFPGAの理解が足りず、仕様変更を余儀なくされてしまった。
などがあげられる。
競技会では、目標の優勝はおろか怪盗機確保さえできませんでした。
原因はいくつかあるかと思いますが、競技会当日にモータが回らなくなるなど、エレキが安定した機体を用意しソフト班に十分な調 整を行う時間をとることができなかったことが大きかったと思います。
しかし、プレ競技会で目標に掲げた「最速」という目標は、現場急行を最速で終えるという形で一年を通して実現できたと思います 。
来年度四年生へ
他人に頼る前に過去のドキュメントを読みましょう。大体のことは過去の人たちも経験してます。
一つのドキュメントを読んで理解した気になるのは危険です。設計書でできると書いてあることが報告書にはできないと書いてある こともあります。故障の原因になります。
まだまだ時間があると思っているとあっという間に期限の日になっています。早めに終えて悪いことなどないので、早めの開発をお 勧めします。
参照リンク
MIRS1504 エレクトロニクス詳細設計所MIRS1504 赤外線受信制御ボード詳細設計書