名称 MIRS1002 小部屋攻略プログラム作成仕様書
番号 MIRS1002-SOFT-0006

最終更新日:2010.2.28

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2010.2.28 塚本 斉藤 初版

目次

  1. 1.本ドキュメントについて
  2. 2.プログラム機能
  3. 3.ソースファイル
  1. 本ドキュメントについて

    2. 本ドキュメントはMIRS競技会にて「小部屋」攻略プログラムについて載せたものである

  2. プログラム機能
    1. 認識

      2. 本プログラムはDBで小部屋を認識したあと、左右の超音波の値によってどの入り口であるか判断する。
      ①right>50 かつ　left<50 →　左の入り口
      ②right>50 かつ　left>50 →　真ん中の入り口
      ③right<50 かつ　left>50 →　右の入り口

    2. 動作

      3. 各入り口から時計回りに壁沿いに走行する。
      左の超音波が50cm以上になったら出口と判断し脱出。

      標準のmotor.cに改良を加え、小部屋独自のモーター制御を実現した。
      中央で回転しながら出口を探すプログラムも考えたが、超音波の精度の問題により実現できなかった。

    3. フローチャート
      4. DIAファイル
      フローチャート
      fig1.小部屋攻略について


  3. ソースファイル

    4. 以下に今回作成したプログラムを添付する。
    作成したプログラム

    関連文書

    1. MIRSMG3D-FTST-0001---MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
    2. MIRSMG3D-FTST-0002---MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
    3. MIRSMG3D-FTST-0003---MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム



    沼津工業高等専門学校　電子制御工学科