最終更新日:2010.2.28

目次

1. 1.本ドキュメントについて
2. 2.プログラム機能
3. 3.ソースファイル

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントはMIRS競技会にて「通路」攻略プログラムについて載せたものである

2. プログラム機能
1. 認識

障害物と障害物の間はこのプログラムを実行する。曲がり角は超音波によって認識。DBは白線によって認識する。

2. 動作

極力壁に当たらないように、モーターを制御しつつ直進する。
左右のタッチセンサが反応した場合、シャーシの向きを調整し直進走行を再開する。
曲がり角は旋回動作によって攻略する。シャーシを小さくしたことで、旋回動作でスムーズに曲がり角を攻略することができた。

標準のmotor.cに改良を加え、通路独自のモーター制御を実現した。
白線では、白線を利用した正確な正体補正を行うことでDBの画像処理の精度を高めようと考えた。
左右の超音波センサの値によってシャーシの位置を補正しようと考えたが、超音波センサの精度の問題により実現しなかった。

3. フローチャート
DIAファイル

fig1.通路攻略について
3. ソースファイル

以下に今回作成したプログラムを添付する。
作成したプログラム

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関連文書

1. MIRSMG3D-FTST-0001---MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
2. MIRSMG3D-FTST-0002---MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
3. MIRSMG3D-FTST-0003---MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム




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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科