モジュール論理仕様
Last Update : 98/6/27
１−１：初期設定モジュール
１−２：スタートスINPUT(引数)待ちモジュール
２−１：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ計測データ作成モジュール
２−２：ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞ積算カウンタリセットデータ作成モジュール
２−３：自己位置・姿勢演算モジュール
３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール
３−２：超音波センサ制御モジュール
４−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール
５−１：タッチセンサ計測データ作成モジュール
５−２：タッチセンサデータエンコードモジュール
６−１：７seg.LED データ作成モジュール
６−２：７seg.LED 制御モジュール
６−３：単色LED データ作成モジュール
６−４：単色LED 制御モジュール
７−１：行動計画モジュール
７−２：走行用データ作成モジュール
７−２−１：直線走行用データ作成モジュール
７−２−２：回転走行用データ作成モジュール
７−２−３：円軌道走行用データ作成モジュール
７−２−４：円弧走行用データ作成モジュール
７−２−５：渦巻き走行用データ作成モジュール
７−２−６：反撃走行用データ作成モジュール
７−２−７：追跡走行用データ作成モジュール
７−２−８：壁回避走行用データ作成モジュール
７−２−９：テスト走行用データ作成モジュール
８−１：ＰＷＭ制御モジュール
８−２：軌道補正モジュール
８−３：自機行動演算モジュール
８−４：相手機行動演算モジュール
９−１：自己位置補正モジュール
１０−１：データ送信モジュール
１０−２：送信データ作成モジュール
１０−３：受信データ作成モジュール
１０−４：受信データ解析モジュール
| モジュール番号 | １−１ |
| モジュール名 | 初期設定モジュール |
| タスクの種類 | イニシャライズタスク | 起動条件 | 電源ＯＮまたは，リセット |
| INPUT(引数) | ＤＩＰスINPUT(引数)→競技 mode |
| OUTPUT(戻り値) | 消灯信号→7seg.LED |
| 関連モジュール | なし |
| 関連ハードウェア | ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード・Ｉ／Ｏ ＳＵＢボード ＭＭＩボード 各ボード |
| 処理 | ６８Ｋ，ＰＩ／Ｔ，ＲＴＣ等の初期設定を行う ＤＩＰスINPUT(引数)の内容によりモードを決定する 7seg.LEDの消灯 ＤＩＰの状態をＢＢに書き込む modeの状態によって各タスクを起動する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | １−２ |
| モジュール名 | スタートスイッチ待ちモジュール |
| タスクの種類 | 割り込みタスク |
| 起動条件 | スタートスイッチの割り込み |
| INPUT(引数) | スタートスイッチＯＮ |
| OUTPUT(戻り値) | なし |
| 関連モジュール | なし |
| 関連ハードウェア | ＭＭＩボード |
| 処理 | スタートスINPUT(引数)がおされるのを待つ 行動計画タスクを起動する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ２−１ |
| モジュール名 | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | ロータリエンコーダ→ロータリエンコーダ距離データ |
| OUTPUT(戻り値) | 選択データ→ロータリエンコーダ |
| 関連モジュール | ２−２：ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ積算カウンタリセットモジュール ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール |
| 関連ハードウェア | ロータリエンコーダ |
| 処理 | ロータリエンコーダ計測データの作成 計測データをＢＢに書き込む |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ２−２ |
| モジュール名 | ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | ロータリエンコーダ計測データ作成終了 |
| INPUT(引数) | なし |
| OUTPUT(戻り値) | ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号→ロータリエンコーダ |
| 関連モジュール | ２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジ ュール |
| 関連ハードウェア | ロータリエンコーダ |
| 処理 | ロータリエンコーダ積算カウンタリセット |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ２−３ |
| モジュール名 | 自己位置・姿勢演算モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | ロータリーエンコーダー積算カウンタリセットモジュール終了 |
| INPUT(引数) | ロータリエンコーダ計測データ |
| OUTPUT(戻り値) | 自己位置・姿勢（Ｘ、Ｙ、Θ）データ |
| 関連モジュール | ２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール ９−１：自己位置補正モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | ロータリエンコーダ計測データにより，自己位置・姿勢（Ｘ、Ｙ、Θ）を計算する ロータリエンコーダ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ３−１ |
| モジュール名 | 超音波センサ計測データ作成モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | 超音波センサ→超音波センサ距離データ |
| OUTPUT(戻り値) | なし |
| 関連モジュール | ３−２：超音波センサ制御モジュール |
| 関連ハードウェア | 超音波センサ |
| 処理 | 超音波センサ計測データを作成する 超音波制御モジュールのタイマ割り込みをセットする 計測データをＢＢに書き込む |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ３−２ |
| モジュール名 | 超音波センサ制御モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | 赤外線センサの選択データ |
| OUTPUT(戻り値) | 超音波センサ選択データ 超音波センサパルス制御データ→超音波センサ |
| 関連モジュール | ３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | 超音波センサ |
| 処理 | 選択データにより，選択された超音波センサにパルスを発生させる 超音波センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ４−１ |
| モジュール名 | 赤外線センサ計測データ作成モジュール |
| タスクの種類 | 割り込みタスク |
| 起動条件 | ハードウェア割り込み |
| INPUT(引数) | 赤外線センサ感知データ |
| OUTPUT(戻り値) | なし（ＢＢへの書き込み） |
| 関連モジュール | なし |
| 関連ハードウェア | 赤外線センサ |
| 処理 | 赤外線センサ計測データを作成する 赤外線センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする 計測データをＢＢに書き込む |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ５−１ |
| モジュール名 | タッチセンサ計測データ作成モジュール |
| タスクの種類 | 割り込みタスク |
| 起動条件 | タッチセンサデータエンコードモジュールからの要求 |
| INPUT(引数) | タッチセンサ位置データ |
| OUTPUT(戻り値) | なし |
| 関連モジュール | ８−２：タッチセンサデータエンコードモジュール ７−２−５：回避走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | タッチセンサ |
| 処理 | タッチセンサ計測データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ５−２ |
| モジュール名 | タッチセンサデータエンコードモジュール |
| タスクの種類 | 割り込みタスク |
| 起動条件 | ハードウェア割り込み |
| INPUT(引数) | タッチセンサ感知データ |
| OUTPUT(戻り値) | タッチセンサ位置データ |
| 関連モジュール | ５−１：タッチセンサデータ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | タッチセンサ |
| 処理 | タッチセンサデータをエンコードする |
| 備考 | タッチセンサドライバ回路用モジュール |
| モジュール番号 | ６−１ |
| モジュール名 | 7seg.LED データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | 7seg.LED点灯要求 |
| INPUT(引数) | なし |
| OUTPUT(戻り値) | 7seg.LED点灯用データ |
| 関連モジュール | ６−２：7seg.LED制御モジュール |
| 関連ハードウェア | 7seg.LED |
| 処理 | 7seg.LED点灯用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ６−２ |
| モジュール名 | 7seg.LED制御モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | 7seg.LEDデータ作成モジュール終了 |
| INPUT(引数) | 7seg.LED点灯用データ |
| OUTPUT(戻り値) | 7seg.LED点灯用データ→7seg.LED |
| 関連モジュール | ６−１：7seg.LEDデータ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | 7seg.LED |
| 処理 | 7seg.LED点灯データにより、7seg.LEDを点灯させる |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ６−３ |
| モジュール名 | 単色LEDデータ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | 単色LED点灯要求 |
| INPUT(引数) | なし |
| OUTPUT(戻り値) | 単色LED点灯データ |
| 関連モジュール | ６−４：単色LED制御モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 単色LED点灯データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ６−４ |
| モジュール名 | 単色LED制御モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | 単色LED点灯データ作成終了 |
| INPUT(引数) | 単色LED点灯データ |
| OUTPUT(戻り値) | 単色LED点灯データ→LED |
| 関連モジュール | ６−３：単色LEDデータ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | 単色LED |
| 処理 | 単色LED点灯データにより、単色LEDを点灯させる |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−１ |
| モジュール名 | 行動計画モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | システムデータ、自己位置・姿勢データ |
| OUTPUT(戻り値) | モードデータ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | システムデータ、自己位置・姿勢データによりモードを決定する 走行用データ作成モジュールを起動し走行用データを作成する 行動計画モジュールのタイマ割り込みをセットする 走行制御タスクを起動する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２ |
| モジュール名 | 走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | 走行用データ作成要求 |
| INPUT(引数) | モードデータ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | 直線・回転・円軌道・円弧軌道・渦巻き・反撃・追跡・壁回避走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 行動計画モジュールにより起動される 直線・回転・円軌道・円弧軌道・渦巻き・反撃・追跡・壁回避走行用データ作成モジュールを使用して走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−１ |
| モジュール名 | 直線走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 直線走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−２ |
| モジュール名 | 回転走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 回転走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−３ |
| モジュール名 | 円軌道走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 円軌道走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−４ |
| モジュール名 | 円弧軌道走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 円弧軌道走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−５ |
| モジュール名 | 渦巻き走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 渦巻き走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−６ |
| モジュール名 | 反撃走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 反撃走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−７ |
| モジュール名 | 追跡走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 追跡走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−８ |
| モジュール名 | 壁回避走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 壁回避走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ７−２−９ |
| モジュール名 | テスト走行用データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | モードデータがこのモードを指定 |
| INPUT(引数) | 各種測定データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ |
| 関連モジュール | ７−２：走行用データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | テスト走行用データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ８−１ |
| モジュール名 | ＰＷＭ制御モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | 走行用データ |
| OUTPUT(戻り値) | 走行用データ→ＰＷＭ |
| 関連モジュール | ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | ＰＷＭ |
| 処理 | 走行用データをもとにＰＷＭを制御する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ８−２ |
| モジュール名 | 軌道補正モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | 走行用データ・自己位置データ |
| OUTPUT(戻り値) | ＰＷＭ補正データ 走行用データ→ＰＷＭ |
| 関連モジュール | ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | ＰＷＭ |
| 処理 | 走行用データ・自己位置データをもとに軌道の補正をする |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ８−３ |
| モジュール名 | 自機行動演算モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | 走行用データ・自己位置データ |
| OUTPUT(戻り値) | 自機予測データ |
| 関連モジュール | ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 走行用データ・自己位置データをもとに軌道の予測をする |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ８−４ |
| モジュール名 | 相手機行動演算モジュール |
| タスクの種類 | タイマタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | （相手の）走行用データ・自己位置データ |
| OUTPUT(戻り値) | 相手機予測データ |
| 関連モジュール | ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール ７−１：行動計画モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | （相手の）走行用データ・自己位置データをもとに軌道の 予測をする |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | ９−１ |
| モジュール名 | 自己位置補正モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | タイマ割り込み |
| INPUT(引数) | 自己位置・姿勢データ（比較するデータ２種類） |
| OUTPUT(戻り値) | 補正されたデータ |
| 関連モジュール | ２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール ３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | なし |
| 処理 | 自己位置・姿勢データ（データ１)を自己位置データ（データ２）により補正する |
| 備考 | 主にﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ・超音波センサ・タッチセンサのデータを扱う |
| モジュール番号 | １０−１ |
| モジュール名 | データ送信モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | データ送信要求 |
| INPUT(引数) | 受信コマンド |
| OUTPUT(戻り値) | なし |
| 関連モジュール | １０−２：送信データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 送信データ作成モジュールを呼び出し、データを作成する 送信データをＲＳ−２３２Ｃに出力 |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | １０−２ |
| モジュール名 | 送信データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | データ送信モジュールからの要求 |
| INPUT(引数) | なし |
| OUTPUT(戻り値) | 送信データ |
| 関連モジュール | １０−４：受信データ解析モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 受信コマンドに対応した送信データを作成する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | １０−３ |
| モジュール名 | 受信データ作成モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | ハードウェア割り込み |
| INPUT(引数) | ＲＳ−２３２Ｃ→受信データ |
| OUTPUT(戻り値) | なし |
| 関連モジュール | １０−４：受信データ解析モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | ＲＳ−２３２Ｃより受信した受信データを作成する 受信データ解析モジュールを呼び出し、受信データを解析する |
| 備考 | なし |
| モジュール番号 | １０−４ |
| モジュール名 | 受信データ解析モジュール |
| タスクの種類 | ノーマルタスク |
| 起動条件 | 受信データ解析要求 |
| INPUT(引数) | 受信データ |
| OUTPUT(戻り値) | 解析されたデータ |
| 関連モジュール | １０−３：受信データ作成モジュール |
| 関連ハードウェア | ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ |
| 処理 | 受信データを解析する |
| 備考 | なし |
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